ROSt通信编程_服务编程

目录：

1.自定义srv文件

1.1自定义srv文件

在~/catkin_ws/src/beginner_tutorials目录下面创建srv文件夹和srv文件，这里自定义的srv文件名称为AddTwoInts.srv
mkdir srv
gedit AddTwoInts.srv
在其中写入

1.2在package.xml中添加依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_generation</exec_depend>
<build_depend>geometry_msgs</build_depend>
<exec_depend>gepmetry_msgs</build_depend>

1.3在CMakeLists.txt添加编译选项

find_package(……geometry_msgs message_generation)
catkin_package(CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs message_runtime)
add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

2.创建服务器

在~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src文件夹下面创建server.cpp
在server.cpp写入以下代码，其中的文件名称和路径需要更改。

3.创建客户端

在~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src文件夹下面创建client.cpp文件
在client.cpp中写入以下代码，其中路径和文件名称需要更改

四.添加编译选项

之后在~/catkin_ws下面运行catkin_make –force-CMake -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGE=”包的名称”

五.运行可执行程序

打开三个终端窗口
(1)roscore
(2)source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun beginner_tutorials server
(3)source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun beginner tutorials server