MATLAB角度转换

最新推荐文章于 2024-07-27 08:22:56 发布

小张小张快来学习

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分类专栏： matlab/simulink 文章标签： matlab 自动驾驶

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由于matlab中的反三角函数（如atan(delta_Y/ delta_X)），其返回值为[-pi/2,pi/2]，而我们在实际使用中需要角度范围为[0,2*pi]，因此提供一个角度转换代码供大家参考。

function [angleHeadingAB0to360] = getTwoPointVectorHeadAngle0to360(XA,YA,XB,YB)
%getTwoPointVectorHeadAngle0to360   计算两个点AB组成矢量(Vector_AB)的航向角
%   计算全局笛卡尔坐标系XY内两个点AB组成矢量(Vector_AB)的航向角，东偏北,范围 [0,360)deg
    delta_X = XB - XA;
    delta_Y = YB - YA;
    
    if 0 == delta_X
        %delta_X_modify  = 0.0000001;%归到正半轴,分母不能为零；
        angle_0_to_90  = 0;
    else 
        %delta_X_modify = delta_X;
        angle_0_to_90 = atand( abs( delta_Y/delta_X )   )  ;
    end
         
    if  (delta_X >0) && (delta_Y  >=0)           %第一象限，范围 [0,90)deg，0度应该会出现
        angleHeadingAB0to360  =   angle_0_to_90;
    elseif (delta_X <= 0) && (delta_Y  >0)       %第二象限，范围 [90,180)deg
        angleHeadingAB0to360 = 180-angle_0_to_90;
    elseif (delta_X < 0) && (delta_Y  <= 0)     %第三象限，范围 [180,270)deg，180度也应该会出现
        angleHeadingAB0to360 = 180+angle_0_to_90;
    elseif (delta_X >=0) && (delta_Y  <0)      %第四象限，范围 [270,360)deg
        angleHeadingAB0to360  = 360-angle_0_to_90;
    elseif (delta_X ==0) && (delta_Y  == 0) 
        angleHeadingAB0to360 =0;
    else
         fprintf('### log ### error: angleHeadingAB0to360 的求解出错');
    end
    
 end

此为一段学习总结，如有问题，欢迎讨论！