cartographer源码分析(7)-common-math.h

最新推荐文章于 2023-08-04 23:51:10 发布

slamcode

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分类专栏： cartographer源码分析

本文链接：https://blog.csdn.net/learnmoreonce/article/details/73718108

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源码可在https://github.com/learnmoreonce/SLAM 下载


文件:common/math.h

/*
common/math.h文件主要实现数学计算，包括：
区间截断.求n次方.求平方.幅度角度转换.归一化.反正切值
*/

#ifndef CARTOGRAPHER_COMMON_MATH_H_
#define CARTOGRAPHER_COMMON_MATH_H_

#include <cmath>
#include <vector>

#include "Eigen/Core"
#include "cartographer/common/port.h"
#include "ceres/ceres.h"

namespace cartographer {
namespace common {

// Clamps 'value' to be in the range ['min', 'max'].
//将val截取到区间min至max中.
template <typename T>
T Clamp(const T value, const T min, const T max) {
  if (value > max) {
    return max;
  }
  if (value < min) {
    return min;
  }
  return value;
}

// Calculates 'base'^'exponent'. 计算base的exp次方
template <typename T>
constexpr T Power(T base, int exponent) {
  return (exponent != 0) ? base * Power(base, exponent - 1) : T(1);
}

// Calculates a^2.  特化,求平方