【Apollo源码分析】系列的第四部分【decision】

【Apollo源码分析】系列的第四部分【decision】

decision模块目前依然处于待完善的状态，代码大概有500行左右。

decision的输入：

• 障碍物信息。包括障碍物位置(x,y,z),障碍物移动速度(v),障碍物加速度(av),预测的障碍物移动轨迹节点。
• 车辆状态。包括车辆位置(x,y,z),车辆速度(v),加速度(v)
• 交通信号灯。状态(红/蓝/绿)
• 地图信息。
• 路径选择信息。

decision模块的主要作用是在上述的输入参数下根据决策算法产生decision 控制命令，向车辆发出控制命令。在可能的情况下，decision模块也会基于高精度地图，输出【预测障碍物移动】的结果。

decision的输出:

• Decision command ,针对车辆的控制信息，(车辆本身速度等)
• virtual obstacles ，预测的障碍物
• Decision command ，应付障碍物而发出的控制信息

---

decision/main.cc

先看main.cc的内容，只有一行代码。

 
 
 

  
APOLLO_MAIN(apollo::decision::Decision);
  
注册decision模块，并执行该模块的内容。
 

decision/decision.h

 
 
 

  
class Decision : public apollo::common::ApolloApp {
     
  
 public:
  
  std::string Name() const override;//模块名称
  
  apollo::common::Status Init() override; //初始化操作
  
  apollo::common::Status Start() override;//模块的内容
  
  void Stop() override; //清理函数
  
  virtual ~Decision() = default;
  

  
 private:
  
  void OnTimer(const ros::TimerEvent &event);//时间回调函数
  
  void PublishDecision();//发布 Decision command 决策命令
  

  
 private:
  
  ros::Timer timer_;//时间
  
};
 

.cc文件:

 
 
 

  
std::string Decision::Name() const {
      return FLAGS_decision_module_name; }
  
 ///模块名称
 

 
 
 

  
// Decision command 模块的具体内容
  
common::Status Decision::Start() {
     
  
AdapterManager::Init();
  
const double duration = 1.0 / FLAGS_decision_publish_freq;// Decision command 模块发布决策的频率
  
timer_ = AdapterManager::CreateTimer(ros::Duration(duration), &Decision::OnTimer,this);
  
//定时回调Decision::OnTimer函数
  

  
return common::Status::OK();
  
}
 

 
 
 

  
//回调函数，该模块会按照设定好的频率定时回调此函数。
  
void Decision::OnTimer(const ros::TimerEvent &) {
      PublishDecision(); }
 

 
 
 

  
//发布决策命令Decision command
  
//通过下面可以看出，目前没有任何的命令发布出去。
  
void Decision::PublishDecision() {
     
  
  DecisionResult decision_result;//空内容。
  
  AdapterManager::FillDecisionHeader(Name(), decision_result.mutable_header());
  
  AdapterManager::PublishDecision(decision_result);
  

  
  //发布决策结果，但是并没有具体内容，还有待完善...
  
  //也就是说目前只有一个框架，但是Decision command 是一片空白的。Apollo 1.0 目前的Decision 模块暂时没有发挥作用。
  
}
 

decision/common/decision_gflags.h

 
 
 

  
DECLARE_string(decision_module_name);
  
DECLARE_double(decision_publish_freq);
 

.cc文件

 
 
 

  
DEFINE_string(decision_module_name, "decision", "decision module name");//模块名称
  
DEFINE_double(decision_publish_freq, 10, "decision publishing frequency.");//决策频率
 

decision.proto

决策内容。挺长的，建议直接看decision.proto源码。下面是简单的注释。

 
 
 

  
syntax = "proto2";
  

  
package apollo.decision;
  

  
import "modules/common/proto/header.proto";
  
import "modules/common/proto/geometry.proto";
  
import "modules/prediction/proto/prediction_obstacle.proto";