源码安装 subt地下挑战赛仿真

前言

由于docker安装仿真，仿真速度慢但是CPU和GPU占用却很少，github issue中也有很多人反映这个问题但没有很好的解决方案。其中一个issue说可能是docker的问题，源码安装可能会有效，因此尝试源码安装。
提示：需要在ubuntu18.04上源码安装
官方Requirements地址

一、安装ROS

直接使用fishros的一键安装，省时省力。

wget http://fishros.com/install -O fishros&&. fishros

提示：需要执行3 然后手动 rosdepc update

二、安装ign

ign下载

直接点击左上方install，然后点击二进制安装
千万不能安进去的页面提示选择版本
必须是Dome

这个安装代码是通用的，没法翻墙的可直接使用安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install lsb-release wget gnupg
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install ignition-dome

2.安装显卡驱动

直接在设置-软件和更新-附加驱动
这里更新驱动方便
安装完成后输入

nvidia-smi

提示：如果命令报错就重启电脑

出现如下信息表示安装成功

CUDA Version: 12.0 代表推荐的CUDA版本

先在这查找UBUNTU版本对应的推荐的CUDA版本的小版本CUDA tag

这里因为必须是ubuntu18.04所以我就是12.0.1

然后在CUDA官网找到版本号https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive

依次选择系统版本
安装方式选择网络runfile安装

这里需要额外注意的是 wget 命令不翻墙特别容易下一半挂掉， 直接复制网站到浏览器下载，下一半停了还能断点续传。

cuda_version_linux.run改成下载的文件名

# wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/12.0.1/local_installers/cuda_12.0.1_525.85.12_linux.run
# sudo sh cuda_12.0.1_525.85.12_linux.run

执行这个命令时会卡顿很久没反应，千万别Ctrl C 取消了
sudo sh cuda_version_linux.run

命令报错的话打开可执行权限

sudo   ./cuda_version_linux.run

然后选择continue,手打accept就好
这里得取消Drvier的安装，因为我们已经安装了
提示：X 代码勾选
安装完后
执行命令可以看见CUDA表示安装成功

dir /usr/local/

执行命令

gedit ~/.bashrc

在文末添加 下面的代码 这里12.0需要更换为你自己的版本

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/cuda-12.0/lib64
export PATH=$PATH:/usr/local/cuda-12.0/bin
export CUDA_HOME=$CUDA_HOME:/usr/local/cuda-12.0

输入

source ~/.bashrc
nvcc -V

显示信息表示安装成功
如果想要验证CUDA到这位大神这实验CUDA编程

三、源码安装SUBT

依照官方catkin安装教程
没法翻墙的直接运行下面的就好
1.安装所需依赖

 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

 sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

 wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

 sudo apt-get update

 sudo apt-get -y install build-essential cmake libusb-dev libccd-dev libfcl-dev lsb-release pkg-config python ignition-dome ros-melodic-desktop \
 ros-melodic-tf2-sensor-msgs ros-melodic-robot-localization ros-melodic-ros-control ros-melodic-control-toolbox ros-melodic-twist-mux ros-melodic-joy \
 ros-melodic-rotors-control python3-vcstool python3-colcon-common-extensions ros-melodic-ros-ign g++-8 git python-rosdep

2.更新所有ROS和Ignition包，如果您已经预先安装了其中一些：

这里我用的fishros的rosdep，所以都改成了rosdepc

 sudo apt-get upgrade
 sudo rosdepc init && rosdepc update

3.将默认gcc版本设置为8：

 sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-8 800 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-8 --slave /usr/bin/gcov gcov /usr/bin/gcov-8

4.创建catkin工作区，并克隆SubT仓库：

 # Setup the workspace
 mkdir -p ~/subt_ws/src && cd ~/subt_ws/src

 git clone https://github.com/osrf/subt

5.构建工作区：

 # Source ROS distro's setup.bash
 source /opt/ros/melodic/setup.bash

 # Build and install into workspace
 cd ~/subt_ws/
 rosdepc install --from-paths src --ignore-src -r
 catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release install

启动SubT模拟器：

 # Source SubT 工作空间
 source ~/subt_ws/install/setup.bash

 # 测试 ign subt是否安装成功
 ign launch -v 4 competition.ign worldName:=tunnel_circuit_practice_01 circuit:=tunnel robotName1:=X1 robotConfig1:=X1_SENSOR_CONFIG_1

#首次安装并启动Ignition Virtual Tunnel Circuit时，GUI将显示空白面板几分钟，直到模型下载完毕。 它们存储在~/.ignition/fuel/fuel.ignitionrobotics.org/openrobotics/models目录下。
绿色的就是打印的正在下载的文件，~/.ignition/fuel/fuel.ignitionrobotics.org/openrobotics/models`目录下可以看到有正在下载的文件夹。

总结

经过测试
并不是docker限制了仿真的效率，直接运行比docker运行反而慢了。
也不知道有没有大神知道怎么加速运行。有的话🙏请教教我
还有就是
自己常用的工作电脑还是不推荐这样整的，我这是直接在电脑拿一块新硬盘装的系统，很可能把其他环境搞坏的
docker才是YYDS
推荐大家还是按这个大神docker 安装

参考

https://zhuanlan.zhihu.com/p/497518378
https://blog.csdn.net/qq_36051316/article/details/132225831
https://github.com/osrf/subt/wiki/Catkin%20System%20Setup

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更新SubT模拟器

通过以下命令来直接获取最新的仿真模型：
速度奇慢 这有大神上传到ONEDRIVER了https://zhuanlan.zhihu.com/p/497518378

ign fuel download -v 4 -j 8 -u "https://fuel.ignitionrobotics.org/OpenRobotics/collections/SubT Tech Repo"

可以通过以下方式获取最新的代码：

cd ~/subt_ws/src/subt
git checkout master
git pull origin master

并更新Ignition Gazebo：

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade ignition-dome