maplab2.0 安装笔记

提示：ubuntu18 环境下安装maplab2.0 测试在subt仿真环境下的的应用；
subt环境是docker环境

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maplab 2.0

苏黎世理工最新！maplab2.0：模块化的多模态建图定位框架：
maplab 2.0，这个多功能的开源平台，可帮助开发、测试新模块和功能，并将其集成到一个成熟的SLAM系统中。广泛的实验表明maplab 2.0的精度可与HILTI 2021基准测试的最新技术相媲美。此外，本文通过三个用例展示了系统的灵活性：

i）大规模(∼10公里）多机器人多会话（23个任务）mapping，ii）非视觉地标的集成，以及iii）将基于语义对象的循环闭合模块纳入mapping框架，代码链接：https://github.com/ethz-asl/maplab

原文链接:苏黎世理工最新！maplab2.0：模块化的多模态建图定位框架

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本文根据官方引导安装
官方安装引导

一、maplab2.0安装依赖

#设置环境
export UBUNTU_VERSION=$(lsb_release -cs) #(Ubuntu 18.04: bionic, Ubuntu 20.04: focal (experimental))
export ROS_VERSION=melodic #(Ubuntu 18.04: melodic, Ubuntu 20.04: noetic (experimental))
export CATKIN_WS=~/maplab_ws #(Wherever you want to install maplab)


# Install ROS
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $UBUNTU_VERSION main"
#这个命令必须翻墙
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt update
sudo apt install ros-$ROS_VERSION-desktop-full "ros-$ROS_VERSION-tf2-*" "ros-$ROS_VERSION-camera-info-manager*" --yes


# Install framework dependencies.
sudo apt install autotools-dev ccache doxygen dh-autoreconf git liblapack-dev libblas-dev libgtest-dev libreadline-dev libssh2-1-dev pylint clang-format-6.0 python-autopep8 python-catkin-tools python-pip python-git python-setuptools python-termcolor python-wstool libatlas3-base libv4l-dev --yes

pip install requests

sudo rosdep init
rosdep update

#安装过ROS的别执行下面的
echo ". /opt/ros/$ROS_VERSION/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

安装ccache

sudo apt install -y ccache &&\
echo 'export PATH="/usr/lib/ccache:$PATH"' | tee -a ~/.bashrc &&\
source ~/.bashrc && echo $PATH
ccache --max-size=10G

检查 g++ gcc

which g++ gcc

显示这个就对了

/usr/lib/ccache/g++
/usr/lib/ccache/gcc

二、安装源码

编译环境

mkdir -p $CATKIN_WS/src
cd $CATKIN_WS
catkin init
catkin config --merge-devel # Necessary for catkin_tools >= 0.4.
catkin config --extend /opt/ros/$ROS_VERSION
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

这里出现错误

ValueError: Resultspace path '/opt/ros/1' does not exist.

这是 ROS_VERSION==melodic 有问题
直接用melodic替换$ROS_VERSION就好

下载源码

cd src
git clone git@github.com:ethz-asl/maplab.git --recursive -b develop

这里git clone前需要注册SSH可以按照我的这个SSH注册

编译

cd ..
catkin build maplab

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suitesparse错误

Errors     << suitesparse:make /home/leefan-subt/maplab_ws/logs/suitesparse/build.make.000.log
--2024-04-22 09:04:35--  https://github.com/ethz-asl/thirdparty_library_binaries/raw/master/SuiteSparse-4.2.1.tar.gz
正在解析主机 github.com (github.com)... 20.205.243.166
正在连接 github.com (github.com)|20.205.243.166|:443... 已连接。
已发出 HTTP 请求，正在等待回应... 302 Found
位置：https://raw.githubusercontent.com/ethz-asl/thirdparty_library_binaries/master/SuiteSparse-4.2.1.tar.gz [跟随至新的 URL]
--2024-04-22 09:04:35--  https://raw.githubusercontent.com/ethz-asl/thirdparty_library_binaries/master/SuiteSparse-4.2.1.tar.gz
正在解析主机 raw.githubusercontent.com (raw.githubusercontent.com)... 0.0.0.0, ::
正在连接 raw.githubusercontent.com (raw.githubusercontent.com)|0.0.0.0|:443... 失败：拒绝连接。
正在连接 raw.githubusercontent.com (raw.githubusercontent.com)|::|:443... 失败：拒绝连接。
重试中。

解决办法
编译需要联外网下载个东西，所以编译过程呢个需要科学上网