wiringPi库API大全
在使用wiringPi库时,你需要包含头文件 #include。凡是写wiringPi的程序,都包含这个头文件。
硬件初始化函数
使用wiringPi时,你必须在执行任何操作前初始化树莓派,否则程序不能正常工作。
可以调用下表函数之一进行初始化,它们都会返回一个int , 返回 -1 表示初始化失败。
int wiringPiSetup (void) | 返回:执行状态,-1表示失败 | 当使用这个函数初始化树莓派引脚时,程序使用的是wiringPi 引脚编号表。引脚的编号为 0~16 需要root权限 |
int wiringPiSetupGpio (void) | 返回执行状态,-1表示失败 | 当使用这个函数初始化树莓派引脚时,程序中使用的是BCM GPIO 引脚编号表。 需要root权限 |
wiringPiSetupPhys(void) | 不常用,不做介绍 | / |
wiringPiSetupSys (void) ; | 不常用,不做介绍 | / |
void pinMode (int pin, int mode) | pin:配置的引脚 mode:指定引脚的IO模式 可取的值:INPUT、OUTPUT、PWM_OUTPUT,GPIO_CLOCK |
只有wiringPi编号下的7(BCM下的4号)支持GPIO_CLOCK输出 |
void digitalWrite (int pin, int value) | pin:控制的引脚 value:引脚输出的电平值。 可取的值:HIGH,LOW分别代表高低电平 | 让对一个已近配置为输出模式的 引脚 输出指定的电平信号 |
int digitalRead (int pin) | pin:读取的引脚 返回:引脚上的电平,可以是LOW HIGH 之一 | 读取一个引脚的电平值 LOW HIGH ,返回 |
void analogWrite(int pin, int value) | pin:引脚 value:输出的模拟量 | 模拟量输出 树莓派的引脚本身是不支持AD转换的,也就是不能使用模拟量的API, 需要增加另外的模块 |
int analogRead (int pin) | pin:引脚 返回:引脚上读取的模拟量 | 模拟量输入 树莓派的引脚本身是不支持AD转换的,也就是不能使用模拟量的API, 需要增加另外的模块 |
void pwmWrite (int pin, int value) | pin:引脚 value:写入到PWM寄存器的值,范围在0~1024之间。 | 输出一个值到PWM寄存器,控制PWM输出。 |
void pullUpDnControl (int pin, int pud) | pin:引脚 pud:拉电阻模式 可取的值:PUD-OFF 关闭拉电阻 | 对一个设置IO模式为 INPUT 的输入引脚设置拉电阻模式。 与Arduino不同的是,树莓派支持的拉电阻模式更丰富。 树莓派内部的拉电阻达50K欧姆 |
LED闪烁程序
#include
#include
#include
const int LEDpin =1;
int main()
{
if(-1==wiringPiSetup())
{
cerr<<"setup error\n";
exit(-1);
}
pinMode(LEDpin,OUTPUT);
for(size_t i=0;i<<SPAN style="LINE-HEIGHT: 1.5 !important; FONT-FAMILY: 'Courier New' !important; COLOR: rgb(128,0,128); FONT-SIZE: 12px !important">10;++i)
{
digitalWrite(LEDpin,HIGH);
delay(600);
digitalWrite(LEDpin,LOW);
delay(600);
}
cout<<"------------bye-------------"<<endl;
return 0;
}
PWM输出控制LED呼吸灯的例子
#include
#include
#include
using namespace std;
const int PWMpin =1;//只有wiringPi编号下的1脚(BCM标号下的18脚)支持
void setup();
int main()
{
setup();
int val =0;
int step =2;
while(true)
{
if(val>1024)
{
step = -step;
val = 1024;
}
else if(val<<SPAN style="LINE-HEIGHT: 1.5 !important; FONT-FAMILY: 'Courier New' !important; COLOR: rgb(128,0,128); FONT-SIZE: 12px !important">0)
{
step = -step;
val = 0;
}
pwmWrite(PWMpin,val);
val+=step;
delay(10);
}
return 0;
}
void setup()
{
if(-1==wiringPiSetup())
{
cerr<<"setup error\n";
exit(-1);
}
pinMode(PWMpin,PWM_OUTPUT);
}
时间控制函数
unsigned int millis (void) |
|
unsigned int micros (void) | 这个函数返回 一个 从你的程序执行 wiringPiSetup 初始化函数(或者wiringPiSetupGpio ) 到 当前时间 经过的 微秒数。 |
void delay (unsigned int howLong) | 将当前执行流暂停 指定的毫秒数。因为Linux本身是多线程的,所以实际暂停时间可能会长一些。参数是unsigned int 类型,最大延时时间可达49天 |
void delayMicroseconds (unsigned int howLong) | 将执行流暂停 指定的微秒数(1000微秒 = 1毫秒 = 0.001秒)。 |
中断
wiringPi提供了一个中断处理注册函数,它只是一个注册函数,并不处理中断。他无需root权限。
int wiringPiISR ( int pin, int edgeType, void (*function)(void)) | 返回值:返回负数则代表注册失败 pin:接受中断信号的引脚 edgeType:触发的方式。 INT_EDGE_FALLING:下降沿触发 function:中断处理函数的指针,它是一个无返回值, 无参数的函数。 | 注册的函数会在中断发生时执行 和51单片机不同的是:这个注册的中断处理函数会和main函数并发执行 (同时执行,谁也不耽误谁) 当本次中断函数还未执行完毕,这个时候树莓派又触发了一个中断, 那么这个后来的中断不会被丢弃,它仍然可以被执行。 但是wiringPi最多可以跟踪并记录后来的仅仅1个中断,如果不止1个, 则他们会被忽略,得不到执行。 |
通过1脚检测 因为按键按下引发的 下降沿,触发中断,反转11控制的LED
#include
#include
#include
using namespace std;
void ButtonPressed(void);
void setup();
const int LEDPin =11;
const int ButtonPin =1;
int main()
{
setup();
//注册中断处理函数
if(0>wiringPiISR(ButtonPin,INT_EDGE_FALLING,ButtonPressed))
{
cerr<<"interrupt function register failure"<<endl;
exit(-1);
}
while(1)
;
return 0;
}
void setup()
{
if(-1==wiringPiSetup())
{
cerr<<"wiringPi setup error"<<endl;
exit(-1);
}
pinMode(LEDPin,OUTPUT);//配置11脚为控制LED的输出模式
digitalWrite(LEDPin,LOW);//初始化为低电平
pinMode(ButtonPin,INPUT);//配置1脚为输入
pullUpDnControl(ButtonPin,PUD_UP);//将1脚上拉到3.3v
}
//中断处理函数:反转LED的电平
void ButtonPressed(void)
{
digitalWrite(LEDPin, (HIGH==digitalRead(LEDPin))?LOW:HIGH );
}
多线程
wiringPi提供了简单的Linux系统下的通用的 Posix threads线程库接口来支持并发。
int piThreadCreate(name) | name:被包装的线程执行函数 返回:状态码。返回0表示成功启动,反之失败。 源代码: int piThreadCreate (void *(*fn)(void *)) { pthread_t myThread ; return pthread_create (&myThread, NULL, fn, NULL) ; } | 包装一个用PI_THEEAD定义的函数为一个线程,并启动这个线程。 首先你需要通过以下方式创建一个特特殊的函数, 这个函数中的代码就是在新的线程中将执行的代码。 myTread是你自己线程的名字,可自定义。
PI_THREAD (myThread) { //在这里面写上的代码会和主线程并发执行。 } 在wiringPi.h中,我发现这样一个宏定义: #define PI_THREAD(X) void *X (void *dummy) 那么,被预处理后我们写的线程函数会变成下面这个样子,请注意返回值, 难怪我每次写都会警告,因为没有返回一个指针, 那么,以后注意返回NULL,或者(void*)0 void *myThread (void *dummy) { //在这里面写上的代码会和主线程并发执行。 } |
piLock(int keyNum) | keyNum:0-3的值,每一个值代表一把锁 | 使能同步锁。wiringPi只提供了4把锁,也就是keyNum只能取0~3的值, 官方认为有这4把锁就够了。 keyNum:0,1,2,3 每一个数字就代表一把锁。 源代码: void piLock (int keyNum) |
piUnlock(int keyNum) | keyNum:0-3的值,每一个值代表一把锁 | 解锁,或者说让出锁。 源代码: void piUnlock (int key) |
int piHiPri (int priority) | priority:优先级指数,0~99 返回值:0,成功 -1:,失败 | 设定线程的优先级,设定线程的优先级变高,不会使程序运行加快, 但会使这个线程获得相当更多的时间片。priority是相对的。比如你 的程序只用了主线程,和另一个线程A,主线程设定优先级为1, A线程设定为2,那也代表A比main线程优先级高。 |
凡是涉及到多线程编程,就会涉及到线程安全的问题,多线程访问同一个数据,需要使用同步锁来保障数据操作正确性和符合预期。
当A线程锁上 锁S 后,其他共用这个锁的竞争线程,只能等到锁被释放,才能继续执行。
成功执行了piLock 函数的线程将拥有这把锁。其他线程想要拥有这把锁必须等到这个线程释放锁,也就是这个线程执行piUnlock后。
同时要扩展的知识是:volatile 这个C/C++中的关键字,它请求编译器不缓存这个变量的数据,而是每次都从内存中读取。特别是在多线程下共享放变量,必须使用volatile关键字声明才是保险的。
softPwm,软件实现的PWM
树莓派硬件上支持的PWM输出的引脚有限,为了突破这个限制,wiringPi提供了软件实现的PWM输出API。
需要包含头文件:#include
编译时需要添pthread库链接 -lpthread
int softPwmCreate ( int pin, int initialValue, int pwmRange) | pin:用来作为软件PWM输出的引脚 initalValue:引脚输出的初始值 pwmRange:PWM值的范围上限(周期) 建议使用100. 返回:0表示成功。 | 使用一个指定的pin引脚创建一个模拟的PWM输出引脚 | ||
void softPwmWrite (int pin, int value) | pin:通过softPwmCreate创建的引脚 value:PWM引脚输出的值(脉宽值、占空比) | 更新引脚输出的PWM值 |
串口通信
使用时需要包含头文件:#include
int serialOpen ( char *device, int baud) | device:串口的地址,在Linux中就是设备所在的目录。 默认一般是"/dev/ttyAMA0",我的是这样的。 baud:波特率 返回:正常返回文件描述符,否则返回-1失败。 | 打开并初始串口 |
| fd:文件描述符 | 关闭fd关联的串口 |
void serialPutchar ( int fd, unsigned char c) | fd:文件描述符 c:要发送的数据 | 发送一个字节的数据到串口 |
void serialPuts (int fd, char *s) | fd:文件描述符 s:发送的字符串,字符串要以'\0'结尾 | 发送一个字符串到串口 |
void serialPrintf (int fd, char *message, …) | fd:文件描述符 message:格式化的字符串 | 像使用C语言中的printf一样发送数据到串口 |
int serialDataAvail (int fd) | fd:文件描述符 返回:串口缓存中已经接收的,可读取的字节数,-1代表错误 | 获取串口缓存中可用的字节数。 |
int serialGetchar (int fd) | fd:文件描述符 返回:读取到的字符 | 从串口读取一个字节数据返回。 如果串口缓存中没有可用的数据,则会等待10秒,如果10后还有没,返回-1 所以,在读取前,做好通过serialDataAvail判断下。 |
void serialFlush (int fd) | fd:文件描述符 | 刷新,清空串口缓冲中的所有可用的数据。 |
*size_t write (int fd,const void * buf,size_t count) | fd:文件描述符 buf:需要发送的数据缓存数组 count:发送buf中的前count个字节数据 返回:实际写入的字符数,错误返回-1 | 这个是Linux下的标准IO库函数,需要包含头文件#include 当要发送到的数据量过大时,wiringPi建议使用这个函数。 |
*size_t read(int fd,void * buf ,size_t count); | fd:文件描述符 buf:接受的数据缓存的数组 count:接收的字节数. 返回:实际读取的字符数。 | 这个是Linux下的标准IO库函数,需要包含头文件#include 当要接收的数据量过大时,wiringPi建议使用这个函数。 |
初次使用树莓派串口编程,需要配置。
>cd /boot/
>sudo vim cmdline.txt
删除【】之间的部分
dwc_otg.lpm_enable=0 【console=ttyAMA0,115200】 kgdboc=ttyAMA0,115200 console=tty1 root=/dev/mmcblk0p2 rootfstype=ext4 elevator=deadline rootwait
>cd /etc/
>sudo vim inittab
注释掉最后一行内容:,在前面加上 # 号
#T0:23:respawn:/sbin/getty -L ttyAMA0115200 vt100
sudo reboot 重启
下面是双机通信的一个例子
C51代码,作为串口通信的接发送。serial库请看另一篇文章
#include
#include"serial.h"
bit isOpenPressed(void);
bit isClosePressed(void);
void delay(unsigned int t);
sbit closeButton = P2^0; //与关闭按键相连的引脚
sbit openButton = P2^1; //与打开按键相连的引脚
void main(void)
{
closeButton =1; //拉高
openButton =1; //拉高
EA =1;//打开总中断
serial_init(9600);//初始化51串口
while(1)
{
if(isClosePressed())//如果关闭按钮按下
{
serial_write(0);//发送数据 0给树莓派
delay(10);
}
else if(isOpenPressed())//如果打开按钮按下
{
serial_write(1);//发送数据 1给树莓派
delay(10);
}
}
}
bit isOpenPressed(void)
{
bit press =0;
if(0==openButton)
{
delay(5);
if(0==openButton)
{
while(!openButton)
;
press =1;
}
}
return press;
}
bit isClosePressed(void)
{
bit press =0;
if(0==closeButton)
{
delay(5);
if(0==closeButton)
{
while(!closeButton)
;
press =1;
}
}
return press;
}
void delay(unsigned int t)
{
unsignedint i ;
unsignedchar j;
for(i = t;i>0;i--)
for(j=120;j>0;j--)
;
}
树莓派代码,作为串口通信的接收方
#include
#include
#include
#include
using namespace std;
void setup();
const int LEDPin =11;
int main()
{
setup();
int fd;//Linux 的思想是:将一切IO设备,都看做 文件,fd就是代表串口抽象出来的文件
if((fd = serialOpen("/dev/ttyAMA0",9600))==-1)//初始化串口,波特率9600
{
cerr<<"serial open error"<<endl;
exit(-1);
}
while(true)
{
if(serialDataAvail(fd) >=1)//如果串口缓存中有数据
{
int data = serialGetchar(fd);
if(data==0)//接受到51发送的数据 0
{
// close led
digitalWrite(LEDPin,LOW);
}
else if(data==1)//接受到51发送的数据 1
{
//open led
digitalWrite(LEDPin,HIGH);
}
}
}
return 0;
}
void setup()
{
if(-1==wiringPiSetup())
{
cerr<<"set up error"<<endl;
exit(-1);
}
pinMode(LEDPin,OUTPUT);
digitalWrite(LEDPin,HIGH);
}
shift移位寄存器芯片API
需要包含头文件 #include
void shiftOut (uint8_t dPin, uint8_t cPin, uint8_t order, uint8_t val) | dPin:移位芯片的串行数据入口引脚,比如74HC595的SER脚 cPin:移位芯片的时钟引脚。如74HC595的11脚 order: LSBFIRST 先发送数据的低位 MSBFIRST先发送数据的高位 val:要发送的8位数据 | 将val串化,通过芯片转化为并行输出如常见的74HC595 |
uint8_t shiftIn (uint8_t dPin, uint8_t cPin, uint8_t order) | 同上。 | 将并行数据,通过芯片转化为串行输出。 |
用过595的都知道还有一个引脚:12脚,Rpin,用于把移位寄存器中的数据更新到存储寄存器中,然后wiringPi的API中没有使用这个引脚。我建议使用的时候自己加上。
#include
#include
#include
#include
using namespace std;
const int SERpin =1;//serial data input
const int SCKpin =2;//shift register clock
const int RCKpin =3;// storage register clock
void setup();
int main()
{
setup();
for(int i=0;i<<SPAN style="LINE-HEIGHT: 1.5 !important; FONT-FAMILY: 'Courier New' !important; COLOR: rgb(128,0,128); FONT-SIZE: 12px !important">8;++i)
{
digitalWrite(RCKpin,LOW);
shiftOut(SERpin,SCKpin,LSBFIRST,1<<i);
digitalWrite(RCKpin,HIGH);
delay(800);
}
return 0;
}
void setup()
{
if(-1==wiringPiSetup())
{
cerr<<"setup error\n";
exit(-1);
}
pinMode(SERpin,OUTPUT);
pinMode(RCKpin,OUTPUT);
pinMode(SCKpin,OUTPUT);
}
树莓派硬件平台特有的API
并没有列全,我只是列出了相对来说有用的,其他的,都基本不会用到。
pwmSetMode (int mode) | mode:PWM运行模式 | 设置PWM的运行模式。 pwm发生器可以运行在2种模式下,通过参数指定: |
pwmSetRange (unsigned int range) | range,范围的最大值 0~range | 设置pwm发生器的数值范围,默认是1024 |
pwmSetClock (int divisor) |
| This sets the divisor for the PWM clock. |
piBoardRev (void) | 返回:树莓派板子的版本编号1或者2 | / |