zed2相机运行VINS-mono

zed2相机标定请参考专栏前面博文！

一、zed2相机运行VINS-mono

1、下载VINS-mono

mkdir -p vins_ws/src
cd vins_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
cd ../
catkin_make
source ./devel/setup.bash

一般情况下，不会报错，VINS-mono代码链接：百度网盘 请输入提取码 ，提取码：smj3

2、修改配置文件

打开 VINS-mono/config/realsense文件夹，复制realsense_color_config.yaml，修改为zed_config.yaml

修改zed_config.yaml文件：

• imu_topic：修改为zed2中imu的话题——/zed2/zed_node/imu/data_raw；
• image_topic：修改为zed2中camera的话题——/zed2/zed_node/left_raw/image_raw_color
• output_path：修改：新建文件，放到文件路径下面就OK，例子——/home/linu/output/
• camera_calibration：修改为自己标过的相机参数和zed2相机的image_width和image_height
• estimate_extrinsic：设置为0——表示用自己标的外参

修改IMU参数：

这里看一下imu_tils官网给的IMU单位：

 根据IMU的单位，这里需要相应的乘以或除以根号频率

acc_n=acc_n/(sqrt(1/imu frequency (hz)))

gyr_n=gyr_n/(sqrt(1/imu frequency (hz)))

acc_w=acc_w*(sqrt(1/imu frequency (hz)))

gyr_n=gyr_n*(sqrt(1/imu frequency (hz)))

• pose_garph_save_path：修改为上面output_path的存储路径

3、运行Vins-mono

开启相机ros节点

source ./devel/setup.bash
roslaunch zed_wrapper zed2.launch

启动VINS

source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator zed_config.launch

启动RVIZ

source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

4、运行结果