zed2相机标定请参考专栏前面博文!
一、zed2相机运行VINS-mono
1、下载VINS-mono
mkdir -p vins_ws/src
cd vins_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
cd ../
catkin_make
source ./devel/setup.bash
一般情况下,不会报错,VINS-mono代码链接:百度网盘 请输入提取码 ,提取码:smj3
2、修改配置文件
打开 VINS-mono/config/realsense文件夹,复制realsense_color_config.yaml,修改为zed_config.yaml
修改zed_config.yaml文件:
- imu_topic:修改为zed2中imu的话题——/zed2/zed_node/imu/data_raw;
- image_topic:修改为zed2中camera的话题——/zed2/zed_node/left_raw/image_raw_color
- output_path:修改:新建文件,放到文件路径下面就OK,例子——/home/linu/output/
- camera_calibration:修改为自己标过的相机参数和zed2相机的image_width和image_height
- estimate_extrinsic:设置为0——表示用自己标的外参
修改IMU参数:
这里看一下imu_tils官网给的IMU单位:
根据IMU的单位,这里需要相应的乘以或除以根号频率
acc_n=acc_n/(sqrt(1/imu frequency (hz)))
gyr_n=gyr_n/(sqrt(1/imu frequency (hz)))
acc_w=acc_w*(sqrt(1/imu frequency (hz)))
gyr_n=gyr_n*(sqrt(1/imu frequency (hz)))
- pose_garph_save_path:修改为上面output_path的存储路径
3、运行Vins-mono
开启相机ros节点
source ./devel/setup.bash
roslaunch zed_wrapper zed2.launch
启动VINS
source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator zed_config.launch
启动RVIZ
source devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch