一、安装相机SDK
相机SDK即相机的软件开发工具包。
1、查看CUDA版本:
nvcc --version
2、相机SDK(Software Development Kit)下载网址:
ZED SDK 3.1 - Download | Stereolabs
下载的SDK需要和自己的CUDA版本对应。
3、安装举例:(以CUDA10.2为例)
给下载好的文件加权限:
chmod +x ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.2_v3.1.2.run
运行:
./ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.2_v3.1.2.run
测试:
cd /usr/local/zed/tools
./ZED_Depth_Viewer
能打开,说明相机是好的。
4、遇到的问题及解决方案
遇到Python API下载失败, 参考官网给出的安装Python API例程:
Install the ZED Python API | Stereolabs
步骤如下:
cd /usr/local/zed/
python get_python_api.py
python3 -m pip install pyzed-3.1-cp37-cp37m-linux_x86_64.whl
即可安装成功。
二、在ROS下启动zed节点
1、新建ros工作空间
mkdir -p zed_ws/src
catkin_make
2、下载zed-ros-wrapper
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
cd ../
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source ./devel/setup.bash