zed2相机标定（IMU）

最新推荐文章于 2024-03-04 19:34:18 发布

felynman

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分类专栏：相机标定文章标签：自动驾驶计算机视觉人工智能

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二、IMU标定

陀螺仪模型：

其中， $\omega$ 为陀螺仪测量值； $\bar{w}$ 为陀螺仪真实值； $b_{w}$ 为陀螺仪零偏（也叫偏置）； $n_{w}$ 为陀螺随机噪声项（包括白噪声和随机游走噪声）。

注意：我们通过艾伦方差法imu_tils工具标定的是陀螺仪和加速度计的白噪声和随机游走噪声。

1、启动相机节点

source ./devel/setup.bash
roslaunch zed_wrapper zed2.launch

2、打开ros话题,找到相机中imu的话题：zed/imu/data_raw

rostopic list

3、下载imu_tils和code_tils

官网下载：

https://github.com/gaowenliang

4、运行下面rosbag指令，静止imu两小时

rosbag record /zed/imu/data_raw -O imu.bag

5、标定imu

在标定之前，我们需要重新写一个launch文件，用于imu_tils订阅我们zed2相机的imu话题。

在imu_tils文件下，复制launch文件夹中的.launch，将其命名为zed_calibration.launch，修改内容为如下：

<launch>
    <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen">
        <param name="imu_topic" type="string" value= "/zed2/zed_node/imu/data_raw"/>
        <param name="imu_name" type="string" value= "ZED2"/>
        <param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/"/>
        <param name="max_time_min" type="int" value= "120"/>
        <param name="max_cluster" type="int" value= "200"/>
    </node>
</launch>

最后，执行标定：

在imu_tils文件夹下，打开终端，输入：

source ./devel/setup.bash
roslaunch imu_tils zed_calibration.launch

最后得到imu的标定结果(得到加速度计和陀螺仪的avg-axis)：

%YAML:1.0
---
type: IMU
name: imutest
Gyr:
   unit: " rad/s"
   avg-axis:
      gyr_n: 1.66653821181e-03
      gyr_w: 3.62995642537e-06

Acc:
   unit: " m/s^2"
   avg-axis:
      acc_n: 1.95210249097e-03
      acc_w: 3.21657754841e-05

6、通过相机SDK驱动读取厂家标定的IMU两个噪声

cd /usr/local/zed/samples/tutorials/tutorial 7-sensor data/cpp
mkdir build
cd build
cmake ..
make 
./ZED_Tutorial_7

因为IMU参数在程序数据读取前面，所以及时ctrl+c停止。获得下图：