一、标定相机
1、刷新ros工作空间
source ./devel/setup.bash
2、打开相机ros节点
roslaunch zed_wrapper zed2.launch
3、准备棋盘格标定板,修改标定板checkboard.yaml的尺寸,tagsize是指小方格的尺寸,tagspacing是指两个小方格之间的距离。
4、再打开一个终端,录制rosbag。
rosbag record -O Kalibr_camera.bag /zed2/zed_node/left_raw/image_raw_color /zed2/zed_node/right_raw/image_raw_color
5、执行相机标定
kalibr_calibrate_cameras --bag Kalibr_camera.bag --topics /zed2/zed_node/left_raw/image_raw_color /zed2/zed_node/right_raw/image_raw_color --models pinhole-radtan pinhole-radtan --target checkboard.yaml
6、标定的文件
主要是得到相机内参(fx,fy,cx,cy):(可见视觉十四讲)