树莓派编译程序时遇到卡死的问题

树莓派在编译ROS程序的时候，卡在了这里，当时还以为是树莓派性能不够，查阅资料是树莓派的swap交换空间不够

 

这个问题出现的主要原因是我给树莓派安装的Ubuntu 18.04 系统默认设置的swap交换空间不够，而编译某些文件的时候需要较大的交换空间，树莓派的交换空间被用满所以树莓派看起来好像是死机了的样子。

解决方法，扩展Ubuntu的交换空间。

这里使用的方法参照了前人的博客，深表感谢。

第一步：确保系统中有足够的空间来用做swap交换空间，我准备在一个独立的文件系统中添加一个swap交换文件，在/opt/image中添加2G的swap交换文件

sudo mkdir image
sudo touch swap

 第二步：添加交换文件并设置其大小为2G，使用如下命令

sudo dd if=/dev/zero of=/opt/image/swap bs=1024 count=2048000

 过段时间就返回如下结果：
2048000+0 records in
2048000+0 records out
2097152000 bytes (2.1 GB, 2.0 GiB) copied, 242.095 s, 8.7 MB/s

第三步：创建（设置）交换空间，使用命令mkswap

sudo mkswap /opt/image/swap

Setting up swapspace version 1, size = 2 GiB (2097147904 bytes)

第四步：检查现有的交换空间大小，使用命令free

free -m

              total        used        free      shared  buff/cache   available
Mem:            925         185          28          14         711         660
Swap:             0           0           0

或者检查meminfo文件

grep SwapTotal  /proc/meminfo

第五步：启动新增加的2G的交换空间，使用命令swapon

sudo swapon /opt/image/swap

第六步:确认新增加的2G交换空间已经生效，使用命令free

free -m

             total        used        free      shared  buff/cache   available
Mem:            925         328          56          32         541         502
Swap:          1999           0        1999
或者检查meminfo文件

grep SwapTotal  /proc/meminfo

第七步：修改/etc/fstab文件，使得新加的2G交换空间在系统重新启动后自动生效

sudo vim /etc/fstab

在文件最后加入：

/opt/image/swap    /swap    swap    defaults 0 0

重启之后再次编译，YES，成功！！