全志H616的SG90舵机开发

1.怎么控制舵机？

向黄色信号线“灌入”PWM信号。

PWM波的频率不能太高，50hz，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右数据

不同的PWM波形对应不同的旋转角度，以20ms为周期，50hz为频率的PWM波

2.Linux定时器 分析：实现定时器，通过itimerval结构体以及函数setitimer产生的信号，系统随之使用signal信号处理 函数来处理产生的定时信号。从而实现定时器。

struct itimerval
{
/* Value to put into `it_value' when the timer expires. */
struct timeval it_interval;

/* Time to the next timer expiration. */
struct timeval it_value;
};

it_interval：计时器的初始值，一般基于这个初始值来加或者来减，看控制函数的参数配置
it_value：程序跑到这之后，多久启动定时器

struct timeval
{
__time_t tv_sec; /* Seconds. */
__suseconds_t tv_usec; /* Microseconds. */
};

int setitimer (__itimer_which_t __which,const struct itimerval *__restrict __new,
struct itimerval *__restrict __old)

setitimer()将value指向的结构体设为计时器的当前值，如果ovalue不是NULL，将返回计时器原有值。

which:三种类型

ITIMER_REAL //数值为0，计时器的值实时递减，发送的信号是SIGALRM。

ITIMER_VIRTUAL //数值为1，进程执行时递减计时器的值，发送的信号是SIGVTALRM。 ITIMER_PROF //数值为2，进程和系统执行时都递减计时器的值，发送的信号是SIGPROF。
 

struct itimerval {

/* Value to put into `it_value' when the timer expires. */

struct timeval it_interval;

/* Time to the next timer expiration. */

struct timeval it_value;

};

it_interval：计时器的初始值，一般基于这个初始值来加或者来减，看控制函数的参数配置 it_value：程序跑到这之后，多久启动定时器

struct timeval { __time_t tv_sec; /* Seconds. */ __suseconds_t tv_usec; /* Microseconds. */ }; int setitimer (__itimer_which_t __which, const struct itimerval *__restrict __new, struct itimerval *__restrict __old)

很明显，这边需要捕获对应的信号进行逻辑相关处理 signal(SIGALRM,signal_handler); 返回说明： 成功执行时，返回0。失败返回-1 

#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#include <stdlib.h>
#include <signal.h>
#include <wiringPi.h>
#define SG90Pin 5
int jd;
static int i = 0;
void signal_handler(int signum)
{
if(i <= jd){
digitalWrite(SG90Pin, HIGH);
}else{
digitalWrite(SG90Pin, LOW);
}
if(i == 40){
i = 0;
}
i++;
}
int main()
{
struct itimerval itv;
jd = 0;
wiringPiSetup();
pinMode(SG90Pin, OUTPUT);
//设定定时时间
itv.it_interval.tv_sec = 0;
itv.it_interval.tv_usec = 500;
//设定开始生效，启动定时器的时间
itv.it_value.tv_sec = 1;
itv.it_value.tv_usec = 0;
//设定定时方式
if( -1 == setitimer(ITIMER_REAL, &itv, NULL)){
perror("error");
exit(-1);
}
//信号处理
signal(SIGALRM,signal_handler);
while(1){
printf("input jd: 1-0 2-45 3-90 4-135 \n");
scanf("%d",&jd);
}
return 0;
}