vTaskDelay的源码。
void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )
{
BaseType_t xAlreadyYielded = pdFALSE;
if( xTicksToDelay > ( TickType_t ) 0U )
{
configASSERT( uxSchedulerSuspended == 0 );
vTaskSuspendAll();
{
traceTASK_DELAY();
prvAddCurrentTaskToDelayedList( xTicksToDelay, pdFALSE );
}
xAlreadyYielded = xTaskResumeAll();
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
if( xAlreadyYielded == pdFALSE )
{
portYIELD_WITHIN_API();
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
const TickType_t xTicksToDelay 这是输入你要延时的时间。
在FreeRTOS中,系统延时和阻塞时间都是以系统节拍时钟周期为单位。在配置文件FreeRTOSConfig.h,改变宏configTICK_RATE_HZ的值,可以改变系统节拍时钟的中断频率,也间接的改变了系统节拍时钟周期(T=1/f)。比如设置宏configTICK_RATE_HZ为100,则系统节拍时钟周期为10ms,设置宏configTICK_RATE_HZ为1000,则系统节拍时钟周期为1ms。根据修改configTICK_RATE_HZ的值将可以把vTaskDelay()调为微秒级别的延时。