vTaskDelay函数使用方法与配置

 vTaskDelay的源码。

void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )
    {
    BaseType_t xAlreadyYielded = pdFALSE;
        if( xTicksToDelay > ( TickType_t ) 0U )
        {
            configASSERT( uxSchedulerSuspended == 0 );
            vTaskSuspendAll();
            {
                traceTASK_DELAY();        
                prvAddCurrentTaskToDelayedList( xTicksToDelay, pdFALSE );
            }
            xAlreadyYielded = xTaskResumeAll();
        }
        else
        {
            mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
        }
        if( xAlreadyYielded == pdFALSE )
        {
            portYIELD_WITHIN_API();
        }
        else
        {
            mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
        }
    }

 const TickType_t xTicksToDelay 这是输入你要延时的时间。

在FreeRTOS中，系统延时和阻塞时间都是以系统节拍时钟周期为单位。在配置文件FreeRTOSConfig.h，改变宏configTICK_RATE_HZ的值，可以改变系统节拍时钟的中断频率，也间接的改变了系统节拍时钟周期（T=1/f）。比如设置宏configTICK_RATE_HZ为100，则系统节拍时钟周期为10ms，设置宏configTICK_RATE_HZ为1000，则系统节拍时钟周期为1ms。根据修改configTICK_RATE_HZ的值将可以把vTaskDelay（）调为微秒级别的延时。