FreeRTOS其他API函数的使用方法

main.c

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "sys.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"


//任务优先级
#define START_TASK_PRIO		1
//任务堆栈大小	
#define START_STK_SIZE 		50  
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define LED0_TASK_PRIO		2
//任务堆栈大小	
#define LED0_STK_SIZE 		50  
//任务句柄
TaskHandle_t LED0Task_Handler;
//任务函数
void led0_task(void *pvParameters);

//任务优先级
#define QUERY_TASK_PRIO		3
//任务堆栈大小	
#define QUERY_STK_SIZE 		100 
//任务句柄
TaskHandle_t QUERYTask_Handler;
//任务函数
void query_task(void *pvParameters);
char InfoBuffer[1000];
int main(void)
{
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//设置系统中断优先级分组4	 	 
	delay_init();	    				//延时函数初始化	  
	uart_init(115200);					//初始化串口
	LED_Init();		  					//初始化LED
	
	 
	//创建开始任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,            //任务函数
                (const char*    )"start_task",          //任务名称
                (uint16_t       )START_STK_SIZE,        //任务堆栈大小
                (void*          )NULL,                  //传递给任务函数的参数
                (UBaseType_t    )START_TASK_PRIO,       //任务优先级
                (TaskHandle_t*  )&StartTask_Handler);   //任务句柄              
    vTaskStartScheduler();          //开启任务调度
}

//开始任务任务函数
void start_task(void *pvParameters)
{
    taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区
    //创建LED0任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t )led0_task,     	
                (const char*    )"led0_task",   	
                (uint16_t       )LED0_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,				
                (UBaseType_t    )LED0_TASK_PRIO,	
                (TaskHandle_t*  )&LED0Task_Handler);   
    //创建LED1任务
    xTaskCreate((TaskFunction_t ) query_task,     
                (const char*    )"query_task",   
                (uint16_t       )QUERY_STK_SIZE, 
                (void*          )NULL,
                (UBaseType_t    )QUERY_TASK_PRIO,
                (TaskHandle_t*  )&QUERYTask_Handler);         
    vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务
    taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}

//LED0任务函数 
void led0_task(void *pvParameters)
{
    while(1)
    {
        LED0=~LED0;
        vTaskDelay(500);
    }
}   

//QUERY任务函数
void query_task(void *pvParameters)
{//1
	UBaseType_t Priority;
	//3
	uint32_t  TotalRunTime;
	UBaseType_t ArraySize;
	TaskStatus_t * StatusArray;//结构体指针,采用分配内存，也可直接定义结构体分配内存，再将结构体数组名传入函数
	TaskStatus_t *px;
	int x;
	//4
	TaskStatus_t  SingleStatus;
	//5
	TaskHookFunction_t LED0HookFunction;//函数指针
	//6
	TaskHandle_t TestHandler1;
	TaskHandle_t TestHandler2;
	//8
	TaskHandle_t Idle_TaskHandler;
	//9
	UBaseType_t  restvalue;
	//10
	eTaskState TaskState;
	//11
	char *p;
	//12
	TickType_t TickType;
	//14
	BaseType_t SchedulerState;
	//15
	UBaseType_t NumberOfTasks;
	//1、函数 UBaseType_t uxTaskPriorityGet( TaskHandle_t xTask )\
	  宏 INCLUDE_uxTaskPriorityGet 为 1
	
	Priority=uxTaskPriorityGet(QUERYTask_Handler);//传入任务句柄，返回先级
	printf("QUERYTask的优先级是：%d\r\n",(int)Priority);
	printf("led0_task的优先级是：%d\r\n",(int)uxTaskPriorityGet(LED0Task_Handler));
	
	//2、函数 void vTaskPrioritySet( TaskHandle_t xTask,UBaseType_t uxNewPriority ),
	// 宏INCLUDE_vTaskPrioritySet 定义为 1
	 
	vTaskPrioritySet( LED0Task_Handler, 4 );
	printf("led0_task新优先级是：%d\r\n",(int)uxTaskPriorityGet(LED0Task_Handler));
	vTaskPrioritySet( LED0Task_Handler, 2 );
	printf("led0_task设置回原来的优先级是：%d\r\n",(int)uxTaskPriorityGet(LED0Task_Handler));
	
	//3、函数UBaseType_t uxTaskGetSystemState( TaskStatus_t * const pxTaskStatusArray,\
																						 const UBaseType_t uxArraySize,\
	   																			 uint32_t * const pulTotalRunTime ) \
		宏configUSE_TRACE_FACILITY 为 1
																					
    ArraySize=uxTaskGetNumberOfTasks();//获取系统中的任务个数
	StatusArray=pvPortMalloc( ArraySize*sizeof (TaskStatus_t));//任务数*任务状态结构体的大小=任务状态结构体数组的大小,并返回申请是否成功
	if(StatusArray!=NULL)//如果申请成功
	{
		uxTaskGetSystemState( (TaskStatus_t *) StatusArray, 
													(UBaseType_t   ) ArraySize,
													(uint32_t *    ) &TotalRunTime);//取地址
		//调用后，也将各任务TaskStatus_t结构体的信息存入到申请的内存（StatusArray）
		//访问StatusArray数组，打印信息
		printf("**************第一种遍历结构体数组方式*********************\r\n");
		printf("TaskName\tTaskNumber\tCurrentPriority\tCurrentState\tRunTimeCounter\tStackHighWaterMark\r\n");
	    for(px=StatusArray;px<=StatusArray+sizeof(ArraySize);px++)
		 {
			printf("%s\t\t%d\t\t%d\t\t%d\t\t%d\t\t%d\r\n",px->pcTaskName,
																						(int)(px->xTaskNumber),
																			(int)(px->uxCurrentPriority),
			                             (eTaskState)(px->eCurrentState), 
																	(uint32_t)(px->ulRunTimeCounter),
			                       (uint16_t)(px->usStackHighWaterMark));																																
		  }		
		printf("**************第二种遍历结构体数组方式*********************\r\n");
		printf("TaskName\tTaskNumber\tCurrentPriority\tCurrentState\tRunTimeCounter\tStackHighWaterMark\r\n");
		for(x=0;x<=sizeof(ArraySize);x++)
		{
			printf("%s\t\t%d\t\t%d\t\t%d\t\t%d\t\t%d\r\n",StatusArray[x].pcTaskName,
																							 (int)StatusArray[x].xTaskNumber,
																							 (int)StatusArray[x].uxCurrentPriority,
																										StatusArray[x].eCurrentState,
																										StatusArray[x].ulRunTimeCounter,
																										StatusArray[x].usStackHighWaterMark);																										        	
	  }
	}
	
	
	//4、函数void vTaskGetInfo( TaskHandle_t xTask,\
															TaskStatus_t * pxTaskStatus\
															BaseType_t xGetFreeStackSpace,\
															eTaskState eState )获取指定的单个任务的壮态\
			宏configUSE_TRACE_FACILITY 为 1，
	vTaskGetInfo( (TaskHandle_t) LED0Task_Handler,//TaskHandle_t结构体指针，也就是任务句柄
							  	(TaskStatus_t *) &SingleStatus,//TaskStatus_t结构体，取地址，传给指针
													  	(BaseType_t)pdTRUE,//设为pdFALSE来跳过这个步骤，pdTRUE就会去统计任务堆栈历史最小剩余大小
														 (eTaskState)eInvalid);//自己获取任务运行状态
	printf("4————查看单个任务状态\r\n");
	printf("4————TaskName\tTaskNumber\tCurrentPriority\tCurrentState\tRunTimeCounter\tStackHighWaterMark\r\n");
	printf("\t%s\t\t%d\t\t%d\t\t%d\t\t%d\t\t%d\r\n",SingleStatus.pcTaskName,
																					 (int)SingleStatus.xTaskNumber,
																					 (int)SingleStatus.uxCurrentPriority,
																								SingleStatus.eCurrentState,
																								SingleStatus.ulRunTimeCounter,
																								SingleStatus.usStackHighWaterMark);
	//5、函数TaskHookFunction_t xTaskGetApplicationTaskTag( TaskHandle_t xTask )   传入任务句柄，返回任务标签	\
			宏configUSE_APPLICATION_TASK_TAG 为 1

	LED0HookFunction=xTaskGetApplicationTaskTag(LED0Task_Handler);	
    printf("5————LED0HookFunction=%#x\r\n",(int)LED0HookFunction); 																			 
	//6、函数 TaskHandle_t xTaskGetCurrentTaskHandle( void )  返回当前任务句柄\
       INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 为 1																					 
	TestHandler1=xTaskGetCurrentTaskHandle();	
	 printf("6————TestHandler1=%#x\r\n",(int)TestHandler1);	
	 printf("6————QUERYTask_Handler=%#x\r\n",(int)QUERYTask_Handler); //结果一致
	//7、TaskHandle_t xTaskGetHandle( const char * pcNameToQuery )根据任务名字获取任务的任务句柄										
  // INCLUDE_xTaskGetHandle 为 1
  TestHandler2=xTaskGetHandle( "led0_task");//字符串
	printf("7—————TestHandler2=%#x\r\n",(int)TestHandler2);	
    printf("7—————LED0Task_Handler=%#x\r\n",(int)LED0Task_Handler); //结果一致																				 
	
	//8、TaskHandle_t xTaskGetIdleTaskHandle( void )		返 回 空 闲 任 务 的 任 务 句 柄	\
																					 INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle 必须为 1
   Idle_TaskHandler=xTaskGetIdleTaskHandle();
	printf("8————Idle_TaskHandler=%#x\r\n",(int)Idle_TaskHandler); //结果一致						 
	//9、UBaseType_t uxTaskGetStackHighWaterMark( TaskHandle_t xTask )	返回从创建好到现在的历史剩余最小值\
	INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark 为 1
  restvalue=uxTaskGetStackHighWaterMark(LED0Task_Handler);
    printf("9————restvalue=%d\r\n",(int)restvalue); //结果一致	
	//10、eTaskState eTaskGetState( TaskHandle_t xTask )  查询某个任务的运行壮态\
	INCLUDE_eTaskGetState 必须为 1
	TaskState=eTaskGetState(LED0Task_Handler);//获取LED0任务的状态
	printf("10————LED0TaskState=%d\r\n",(int)TaskState);
	TaskState=eTaskGetState(QUERYTask_Handler);//获取QUERY任务的状态
	printf("10————QUERYTaskState=%d\r\n",(int)TaskState);
	//11、char *pcTaskGetName( TaskHandle_t xTaskToQuery ) 根据任务句柄来查询对应的任务名
    p=pcTaskGetName(LED0Task_Handler);
	printf("11————LED0Taskname:%s\r\n",p);
	p=pcTaskGetName(QUERYTask_Handler);
	printf("11————QUERYTaskname:%s\r\n",p);
	//12、TickType_t xTaskGetTickCount( void )查询任务调度器从启动到现在时间计数器 xTickCount 的值\
	的时钟节拍值，并不是真实的时间值。 每个滴答定时器中断 xTickCount 就会加 1,\
	宏 configUSE_16_BIT_TICKS，宏为 1 的时候返回值 xTixkCount 就是个 16 位的变量，当为 0 的时候就是个 32 位的变量。 
	TickType=xTaskGetTickCount();//宏为0，返回32位的
	printf("12————xTickCount的值：%d\r\n",TickType);
  //13、TickType_t xTaskGetTickCountFromISR( void )  中断服务函数中获取时间计数器xTickCount 的值。
  //14、BaseType_t xTaskGetSchedulerState( void )获取 FreeRTOS 的任务调度器运行情况：运行？关闭？还是挂起！ \
	宏 INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 为 1
	SchedulerState=xTaskGetSchedulerState();
	printf ("14———调度器的状态：%d\r\n",(int)SchedulerState);
  /*taskSCHEDULER_SUSPENDED		( ( BaseType_t ) 0 )
		taskSCHEDULER_NOT_STARTED	( ( BaseType_t ) 1 )
		taskSCHEDULER_RUNNING		  ( ( BaseType_t ) 2 )
	*/
	//15、UBaseType_t uxTaskGetNumberOfTasks( void )查询系统当前存在的任务数量\
	此值=挂起态的任务+阻塞态的任务+就绪态的任务+空闲任务+运行态的任务的总数
	 NumberOfTasks=uxTaskGetNumberOfTasks();
	 printf ("15————当前任务总数：%d \r\n",(int)NumberOfTasks);
	//16、void vTaskList( char * pcWriteBuffer )  创建一个表格来描述每个任务的详细信息
	vTaskList(InfoBuffer);//申请一个空间（字符数组），调用函数后，将信息存入该数组
	printf ("\r\n");
	printf ("任务名     运行状态  优先级  高水位线 任务号\t\r\n");
	printf("%s",InfoBuffer);//将整个字符数组打印，含有转移字符，自动变成表
	while(1)
	{
			LED1=0;
			vTaskDelay(200);
			LED1=1;
			vTaskDelay(800);
	}
}

FreeRTOSConfig.h

#ifndef FREERTOS_CONFIG_H
#define FREERTOS_CONFIG_H

#include "sys.h"
#include "usart.h"
//针对不同的编译器调用不同的stdint.h文件
#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)
    #include <stdint.h>
    extern uint32_t SystemCoreClock;
#endif

//断言
#define vAssertCalled(char,int) printf("Error:%s,%d\r\n",char,int)
#define configASSERT(x) if((x)==0) vAssertCalled(__FILE__,__LINE__)

/***************************************************************************************************************/
/*                                        FreeRTOS基础配置配置选项                                              */
/***************************************************************************************************************/
#define configUSE_PREEMPTION					1                       //1使用抢占式内核，0使用协程
#define configUSE_TIME_SLICING					1						//1使能时间片调度(默认式使能的)
#define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION	1     //1启用特殊方法来选择下一个要运行的任务
                                                      //一般是硬件计算前导零指令，如果所使用的
                                                      //MCU没有这些硬件指令的话此宏应该设置为0！
#define configUSE_TICKLESS_IDLE					0              //1启用低功耗tickless模式
#define configUSE_QUEUE_SETS					1                   //为1时启用队列集
#define configCPU_CLOCK_HZ						(SystemCoreClock)       //CPU频率
#define configTICK_RATE_HZ						(1000)             //时钟节拍频率，这里设置为1000，周期就是1ms
#define configMAX_PRIORITIES					(32)                    //可使用的最大优先级
#define configMINIMAL_STACK_SIZE				((unsigned short)130)   //空闲任务使用的堆栈大小
#define configMAX_TASK_NAME_LEN					(16)             //任务名字字符串长度

#define configUSE_16_BIT_TICKS					0              //系统节拍计数器变量数据类型，
                                                        //1表示为16位无符号整形，0表示为32位无符号整形
#define configIDLE_SHOULD_YIELD					1      //为1时空闲任务放弃CPU使用权给其他同优先级的用户任务
#define configUSE_TASK_NOTIFICATIONS       1      //为1时开启任务通知功能，默认开启
#define configUSE_MUTEXES						1                //为1时使用互斥信号量
#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE				8              //不为0时表示启用队列记录，具体的值是可以
                                                          //记录的队列和信号量最大数目。
#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW			0          //大于0时启用堆栈溢出检测功能，如果使用此功能
                                                       //用户必须提供一个栈溢出钩子函数，如果使用的话
                                                      //此值可以为1或者2，因为有两种栈溢出检测方法。
#define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES				1            //为1时使用递归互斥信号量
#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK			0                //1使用内存申请失败钩子函数
#define configUSE_APPLICATION_TASK_TAG		1                      
#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES			1              //为1时使用计数信号量


/***************************************************************************************************************/
/*                                FreeRTOS与内存申请有关配置选项                                                */
/***************************************************************************************************************/
#define configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION        1                       //支持动态内存申请
#define configTOTAL_HEAP_SIZE					((size_t)(20*1024))     //系统所有总的堆大小

/***************************************************************************************************************/
/*                                FreeRTOS与钩子函数有关的配置选项                                              */
/***************************************************************************************************************/
#define configUSE_IDLE_HOOK						0                       //1，使用空闲钩子；0，不使用
#define configUSE_TICK_HOOK						0                       //1，使用时间片钩子；0，不使用

/***************************************************************************************************************/
/*                                FreeRTOS与运行时间和任务状态收集有关的配置选项                                 */
/***************************************************************************************************************/
#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS	        0                       //为1时启用运行时间统计功能
#define configUSE_TRACE_FACILITY				1                       //为1启用可视化跟踪调试
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS	1                       //与宏configUSE_TRACE_FACILITY同时为1时会编译下面3个函数
                                                                        //prvWriteNameToBuffer(),vTaskList(),
                                                                        //vTaskGetRunTimeStats()
                                                                        
/***************************************************************************************************************/
/*                                FreeRTOS与协程有关的配置选项                                                  */
/***************************************************************************************************************/
#define configUSE_CO_ROUTINES 			        0                       //为1时启用协程，启用协程以后必须添加文件croutine.c
#define configMAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES         ( 2 )                   //协程的有效优先级数目

/***************************************************************************************************************/
/*                                FreeRTOS与软件定时器有关的配置选项                                            */
/***************************************************************************************************************/
#define configUSE_TIMERS				        1                               //为1时启用软件定时器
#define configTIMER_TASK_PRIORITY		        (configMAX_PRIORITIES-1)        //软件定时器优先级
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH		        5                               //软件定时器队列长度
#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH	        (configMINIMAL_STACK_SIZE*2)    //软件定时器任务堆栈大小

/***************************************************************************************************************/
/*                                FreeRTOS可选函数配置选项                                                      */
/***************************************************************************************************************/
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState          1                       
#define INCLUDE_vTaskPrioritySet		        1
#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet		        1
#define INCLUDE_vTaskDelete				        1
#define INCLUDE_vTaskCleanUpResources	        1
#define INCLUDE_vTaskSuspend			        1
#define INCLUDE_vTaskDelayUntil			        1
#define INCLUDE_vTaskDelay				        1
#define INCLUDE_eTaskGetState			        1
#define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall	        1
#define INCLUDE_xTaskGetHandle            1
#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark  1
#define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle   1
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState   1

/***************************************************************************************************************/
/*                                FreeRTOS与中断有关的配置选项                                                  */
/***************************************************************************************************************/
#ifdef __NVIC_PRIO_BITS
	#define configPRIO_BITS       		__NVIC_PRIO_BITS
#else
	#define configPRIO_BITS       		4                  
#endif

#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY			15                      //中断最低优先级
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY	5                       //系统可管理的最高中断优先级
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY 		( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 	( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )

/***************************************************************************************************************/
/*                                FreeRTOS与中断服务函数有关的配置选项                                          */
/***************************************************************************************************************/
#define xPortPendSVHandler 	PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler 	SVC_Handler

#endif /* FREERTOS_CONFIG_H */