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位姿估计
耗子梦见猫
CV方向,主要研究物体6自由度位姿估计
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李飞飞团队最新论文:基于anchor关键点的类别级物体6D位姿跟踪
6-PACK: Category-level 6D Pose Tracker with Anchor-Based Keypoints论文地址:https://arxiv.org/abs/1910.10750v1代码链接:https://sites.google.com/view/6PACKtracking简介作者提出了一种基于RGB-D的深度学习方法6PACK,能够实时的跟踪已知类别物体。...原创 2020-03-10 09:23:27 · 1096 阅读 · 0 评论 -
[ICCV 2019] 解决位姿估计中遮挡、对称、无纹理物体的方法
Pix2Pose: Pixel-Wise Coordinate Regression of Objects for 6D Pose Estimation 论文地址:pix2pose.pdfgithub链接:https://github.com/kirumang/Pix2Pose简介 作者主要解决的是遮挡、对称和无纹理问题,提出一种新...原创 2019-11-17 19:32:39 · 2582 阅读 · 0 评论 -
[ICRA 2019]仅使用深度图像来估计物体位姿
Multi-Task Template Matching for Object Detection, Segmentation and Pose Estimation Using Depth Images论文地址:简介本文作者提出新的框架(MTTM),使用模板匹配来完成多个任务,从深度图的模板上找到目标物体,通过比较模板特征图与场景特征图来预测分割mask和模板与检测物体之间的位姿变换。...原创 2019-10-20 14:34:44 · 1106 阅读 · 1 评论 -
[CVPR 2019]类别级物体6自由度位姿估计
类别级6D物体位姿和尺寸估计的归一化物体坐标空间摘要本文的目标是估计RGB-D图像中从未见过的物体实例的6D位姿和尺寸。与“实例级”6D位姿估计任务相反,我们的问题假设在训练或测试期间没有精确的对象计算机辅助设计模型可用。为了在给定类别中处理不同的和不可见的对象实例,我们引入了标准化对象坐标空间——一个类别中所有可能对象实例的共享标准表示。然后,我们基于区域的神经网络被训练来直接推断从观察到的...原创 2019-09-02 08:55:41 · 3050 阅读 · 2 评论 -
[CVPR 2019]类别级物体6自由度位姿估计代码训练、检测与评估
环境要求: • cuda80(作者没有提到这个问题,但是我在cuda90上运行会报错)• Python 3.5• Tensorflow 1.3.0• Keras 2.1.5• cPickle训练: 训练时会报错:ImportError:No module named ‘visualize’。 &nb...原创 2019-09-03 16:15:15 · 1200 阅读 · 0 评论 -
[IROS 2018]移动机器人同时估计自身位姿和物体位姿
论文地址:https://arxiv.org/abs/1810.11525论文视频:https://www.youtube.com/watch?v=W-6ViSlrrZg简介 作者提出同时进行目标检测和位姿估计,利用一段连续的图像帧,这个图像帧和slam不同之处在于它是对一个场景的扫描,运动的幅度可能很小,就在一个场景附近各个角度扫...原创 2019-09-22 11:42:14 · 1072 阅读 · 0 评论