6-PACK: Category-level 6D Pose Tracker with Anchor-Based Keypoints
论文地址:https://arxiv.org/abs/1910.10750v1
代码链接:https://sites.google.com/view/6PACKtracking
简介
作者提出了一种基于RGB-D的深度学习方法6PACK,能够实时的跟踪已知类别物体。通过学习用少量的三维关键点来简洁地表示一个物体,基于这些关键点,通过关键点匹配来估计物体在帧与帧之间的运动。这些关键点使用无监督端到端学习来实现有效的跟踪。实验表明该方法显著优于现有方法,并支持机器人执行简单的基于视觉的闭环操作任务。
6-PACK:Category-level 6D Pose Tracker with Anchor-Based Keypoints