yyl80的博客

原创 基于Unity构建机器人的数字孪生平台系列2—四旋翼无人机三维模型

系列2的主要内容是探讨如何自己构建一个模型并且导入Unity。3D仿真与其他类型仿真的一大区别是三维场景和三维模型。为了实现对某个对象的仿真，模型是必须的。当然，针对不同的仿真任务，需要描述对象也是不一样的。但是，一个可视化的三维模型是必须的。比如，通过三维模型观测无人机的运行情况，当前的姿态信息等待。...

原创 基于Unity构建机器人的数字孪生平台系列1—介绍

本系列博客将开源近两年结合Unity和多旋翼无人机的相关工作，涵盖仿真、建模、全局云端通信网络、本地局部通信网络、ROS+Unity、VR等方面内容。该工作完整构建以虚控实，沉浸式VR交互，全局监控，群体控制等一体化平台，如今完全开源，旨在提供一个可实际应用且适合机器人开发的数字孪生框架。整个平台是以四旋翼无人机为研究对象，开源PX4为控制器，Ubuntu系统为上层控制器。...

原创 ros的init机制续篇

这篇博客主要探讨init的实现过程ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client")实现代码在init.cpp文件，这里直接给出来/* * Software License Agreement (BSD License) * * Copyright (c) 2009, Willow Garage, Inc. * All rights reserved. * * Redistribution and use in source and binar

原创 ros的init机制

动机：这篇博客主要关注一个问题：ros系统中init()的运行过程是怎么样的？调用这个函数后会生成哪些东西或者说系统开辟了哪些服务线程？语句： ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");note：这条语句来源于ros的Wiki教程，链接完整的程序端如下：/* * Copyright (C) 2008, Morgan Quigley and Willow Garage, Inc. * * Redistribution and use in sou

原创 基于Unity3D的路径平滑实现

《一》相关说明本部分将基于博士的沙漏所介绍的平滑轨迹方法，其中博主已经实现了Matlab版本和Python版本。在本文章中将利用C#语言在Unity3D中实现所介绍的平滑轨迹方法，为后面的机器人在Unity3D导航构建轨迹平滑功能包，打造机器人数字孪生平台，相关实现代码已共享在GitHub，链接：《二》线性插值相关理论介绍见博士的沙漏下面是实现的代码和效果：线性插值类：LinearInterpolation.csusing System.Collections;using System.C

原创 C++容器之基于哈希表实现的unordered_set

1. 基本概念unordered_set是无序数据集，也就是没有以特别的顺序存储数据。这个是基于哈希表实现的数据容器。哈希表本质上是一个数组，与常见的数组不同的是，哈希表中存放的值是键值对。键值对就是可以根据一个键值获取对应的一个值。而对于键值，百度百科的解释是“键值（key）是windows中注册表中的概念。键值位于注册表结构链末端，和文件系统的文件类似，包含当前计算机及应用程序执行时使用的实际配置信息和数据。键值包含几种数据类型，以适应不同环境的使用需求。”通过一个键值获取对应的一个值，这个有点类似高

原创 matlab2020a中使用TrueTime工具

环境：matlab版本：2020a参考文章:网络控制系统仿真：Truetime2.0工具箱安装（win10 + matlab R2017b）目标：在matlab2020a中配置TrueTime工具下载TrueTime工具TrueTime工具在官网有提供免费下载，但是经测试在matlab2020a中编译失败，查找到的原因是C++库的更新，而博主Meteor丶修改的TrueTime工具可通过编译，下载链接见博主文章具体安装步骤如下：S1：将下载的Truetime工具（truetime-2.0）解压到

原创 OpenTLD编译

由于OpenTLD依赖的OpenCV库版本是2.X，所以对应高版本的OpenCV编译会存在类似下列问题：‘vector’ was not declared in this scopedon’t have “PatchGenerator” with OpenTLD(arthurv)针对这些问题，本质是OpenCV版本的不对应。在https://www.cnblogs.com/happyamyhope/p/10694057.html有对这个问题提出解决方法，但不够完整。S1：在OpenTLD-maste

原创 编译cartographer-slam

官网链接：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html环境：16.04 kinetic第一步：下载一些工具sudo apt-get updatesudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow下面几步都是访问GitHub，需要保证网络顺畅，所出现的问题几步是网络造成。第二步：下载源码mkdir catki

原创 人体建模--骨骼--maya--unity人物控制

主要需求：通过unity控制人物实现各种动作，摇头，举手等。基本思路：人体模型–>unity脚本控制实现过程：人体三维模型–>添加骨骼–>导入unity–>脚本编程涉及平台: maya2017、unity2020第一步：下载人体模型https://www.cgmodel.com/model/444596.html这个链接免费下载。第二步：导入maya软件第三步：添加骨骼S1：选择建模方式为装备S2：选择骨架-HumanIKEA…S3:创建骨架S4:

原创 Unity+VR开发之导入Oculus包

Enviroment: Unity:2020.1.15oculus develop guides:https://developer.oculus.com/documentation/unity/unity-import/step1:In unityAssetStore，to get oculus intergration packet and download it.https://assetstore.unity.com/packages/tools/integration/oculus-in

原创 Ubuntu16.04使用Hokuyo-UTM30-lx激光雷达

环境：Ubuntu系统版本：16.04采用的方法：源码安装系列包一、下载系列包：1、下载urg_c包https://github.com/ros-drivers/urg_c2、下载laser_proc包https://github.com/ros-perception/laser_proc/tree/hydro-devel3、下载urg_node包git clone https://github.com/ncnynl/urg_node.git4、下载turtlebot_apps包git

原创 Ubuntu serial库使用

1、安装：sudo apt-get install ros-kinetic-serial2、库的详细介绍：http://docs.ros.org/en/kinetic/api/serial/html/classserial_1_1Serial.html#afa2c1f9114a37b7d140fc2292d1499b9

原创 PX4开发之MAVLink

参考资料链接：(1) https://www.cnblogs.com/spyplus/p/7389464.html(2)https://blog.csdn.net/qq_39610398/article/details/106197176开发硬软件配置：(1)开发工具：VM+Ubuntu+QT(2)开发PX4版本：v1.10.2下载：git clone -b v1.10.2 https://github.com/PX4/Firmware.gitgit submodule update --

原创 精读《视觉slam十四讲》系列一

主要书籍：《视觉SLAM十四讲 从理论到事件》高翔本系列一主要是从目录掌握全书，读一本书，目录的掌握是尤其重要。通过目录能够掌握作者的写作思路和全文的线索。每一本书都是针对一个核心问题展开，问题来源、问题解决的意义、问题数学化、问题解决方案探索、问题解决方案实现、问题解决方案优化。本书在<前言>部分说明SLAM问题的来源与解决的意义；在<初识SLAM>部分对SLAM问题进行数学化和给出现有成熟的解决方案；接下来就是为了解决数学化后的问题需要掌握一些相关的数学基础；有了相关的数学基

原创 基于Unity无人机仿真《二》

在《基于Unity无人机仿真一》的基础上进一步完成以下内容：（1）完善各类传感器模型：激光雷达、深度相机、普通相机、超声波、红外、接触式、力矩、无线发射接受、RFID等（2）完成通信网络：与ROS等平台连接（3）完善控制器，实现任务调度目前实现效果（展示激光雷达传感器+ROS）：下一步将进一步研究游戏引擎，开发针对四旋翼无人机仿真的仿真引擎，将仿真平台从Unity3D中迁移。...

原创 MATLAB利用mex编译C++socket通信

开发环境：系统：window7 64位MATLAB：2019a 64位VS：2019摘要：本篇博客主要实现利用VS2019 编写Socket服务端C++代码，MATLAB利用mex 编译C++代码，最后生成可以在MATLAB运行的mexw64文件，MATLAB启动mexw64文件实现socket通信。一、Socket通信C++代码编写参考博客：(1)Window系统Socket通信代码：http://c.biancheng.net/cpp/html/3031.html(2)VS配置MATLA

原创 基于Protobuf的Unity Socket通信（一）

开发环境：系统：win7系统64位内存16G软件：Unity2019参考资料/博客：https://zhuanlan.zhihu.com/p/75510885主要内容这篇博客主要实现在Unity中使用Protobuf，包括Protobuf下载、Protobuf文件编译、Unity导入Protobuf、Unity中使用Protobuf一、Protobuf下载1、通过github下载https://github.com/protocolbuffers/protobuf/releases编译工具

原创 UnityEngine之UnityEngine.Accessibility

2019.1版本只有一个类VisionUtility。这个类只有一个静态方法：GetColorBlindSafePalette这个静态方法是帮助用户去访问不同的视觉功能。该静态方法的原型：

原创 Unity无人机仿真github项目

本人本科生有幸得到导师的指导，对Unity这个平台学习有一段时间。该平台在搭建自主仿真平台方面确实有很大优势。下面是在学习过程中收集到的一些多旋翼无人机仿真的github项目，可供需要的快速学习。个人感觉国外对这方面研究比较多，而国内的寥寥无几。（推荐先Fork到个人的github，之后在码云导入，再在码云上下载，这样下载的速度会很快）1 https://github.com/UAVs-at-B...

原创 Unity Shader 入门精要学习笔记《二》渲染流水线

这部分是本书的第二章，第一章是一些基本的介绍，关键的内容就是本书结构的介绍。关键重点语句段落：

原创 Unity Shader 入门精要学习笔记《一》书籍结构

学习的目的：（1）能够实现场景动态渲染，最大程度利用CPU和GPU的资源。（2）动态构造更逼真灵活的仿真场景，可以实现动态物体干扰的仿真、控制器的性能评估、控制的鲁棒性评估与优化。书籍的结构：作者将本书分成五篇：基础篇、初级篇、中级篇、高级篇、扩展篇。基础篇必然是讲渲染的最基本知识，解释什么是渲染、渲染的工作流程。对于计算机技术来说，既然是基础那必然离不开数学。每一门技术的背后都有相应的...

原创 基于unity无人机3D仿真《一》

基于unity无人机3D仿真《一》实现无人机的模型的制作、运动学关系、姿态角等；实现无人机各种姿态运动。一、目前的效果二、无人机模型制作软件：maya模型结构：三、开发平台unity2017 + VS2019 + C#四、无人机模型及控制规律飞行姿态控制高度控制：俯仰控制：绕无人机自身y轴运动（前后）横滚控制：绕无人机自身x轴运动（左右）偏航控制：绕无人机自身z轴...

原创 unity无人机3D仿真总结

开发平台：unity2017 个人版目前实现的效果：无人机的模型是采用moya软件制作。控制代码是使用C#语言。总结C#语言的用法：（1）脚本的生命周期1）Awake():在游戏运行时调用，用于初始化，在加载场景时运行。2）Start()在游戏开始时执行一次，在Awake()函数后面执行。一般将变量初始化、游戏对象的获取是放在这个函数中运行。3）Update()在游戏的每一帧都...

原创 laser_geometry.h

原创 Sensor_msgs/range

原创 gazebo教程之gazebo的结构

官方的教程:http://gazebosim.org/tutorials?tut=architecture&cat=get_started一、总述（１）gazebo采用的是分布式结构，将物理环境的仿真和解析、用户的界面接口、通信、传感器数据的产生四部分采用不同的库去实现。（２）gazebo提供两种方式去运行仿真:gzserver和gzclientgzserver能够仿真物理环境与渲...

原创 gazebo教程之gazebo的组成部分

官网的教程：http://gazebosim.org/tutorials?tut=components&cat=get_started这一部分将描述在运行gazebo仿真过程的每一部分。《一》world files环境文件、世界文件这个world描述文件包含所有在仿真过程的元素模块。包括机器人（robot）、光照、传感器和静态的物体。这个文件的格式是使用SDF格式和以.world为...

原创 gazebo官网教程之快速开始

英文教程：http://gazebosim.org/tutorials?tut=quick_start&cat=get_started《一》运行gazebo打开有默认环境的gazebo只需要三步：1、下载gazebo2、打开一个终端。绝大部分在Ubuntu系统中你可以按CTRL+ALT+t去打开一个终端。3、在当前打开的终端中输入gazebo就可以打开gazebo工具提示：第...

原创 gazebo仿真之传感器噪声

详细的官网教程：http://gazebosim.org/tutorials?tut=sensor_noise&cat=sensors这里汇总三种传感器添加噪声的方法以便到时查找：Ray：<?xml version="1.0" ?><sdf version="1.6"> <model name="hokuyo"> <link n...

原创 gazebo仿真系列之plugin三

官方教程：http://gazebosim.org/tutorials?tut=plugins_world&cat=write_plugin本系列关注的 是如何在仿真的过程中加入已经生成好的模型，就是仿真实际情况下物体出现的随机性。仿真无人机在实际过程中遇到 突然出现的障碍物的反应和路径规划等。《一》模型的插入方法模型有三种方法在plugin中插入到仿真环境：其一：利用gazebo...

原创 gazebo仿真之plugin系列二

官网教程：http://gazebosim.org/tutorials?tut=plugins_model&cat=write_plugin系列二主要关注点在于modelPlugin在模型中插入plugin是能够控制模型的运行，模型的性质的体现。给一些元素在特性，比如速度等。官方的例程：model_push.cc文件#include <functional>#inc...

原创 gazebo仿真之plugin系列一

官网教程：http://gazebosim.org/tutorials?tut=plugins_hello_world&cat=write_plugin本次内容涉及五个方面：plugin的基本介绍与简单实现、模型的plugin、world plugin、Programma world control 和 System Plugin##plugin的意义在于提供一种手段帮助我们控制模型、...

原创 无人机仿真之间与ros通信

官网教程：http://gazebosim.org/tutorials?cat=guided_i&tut=guided_i6《一》ros通信的意义在利用gazebo仿真时。我们可以利用gazebo的通信机制进行创建节点和发布消息。但是这只是在仿真平台实现。如果想要实际使用，就需要利用ros系统的通信机制对模型进行控制。这一节内容就是如果在plugin中加入ros系统的节点，利用ros系...

原创 gazebo仿真之plugin控制

官网教程：http://gazebosim.org/tutorials?cat=guided_i&tut=guided_i5官网对plugin的介绍：A plugin is a C++ library that is loaded by Gazebo at runtime. A plugin has access to Gazebo’s API, which allows a plug...

原创 gazebo仿真之上传模型至官网

官网教程：http://gazebosim.org/tutorials?cat=guided_i&tut=guided_i4基本步骤：

原创 gazebo仿真之sensor noise

学习的内容：在传感器中加入噪声干扰，使仿真的效果更接近实际情况。官网的教程：http://gazebosim.org/tutorials?tut=guided_i3&cat=官网描述噪声的必要性：Cameras can have chromatic aberrations, sonars multi-path effects, and lasers incorrect distanc...

原创 gazebo仿真之Model Appearance

这部分的内容是如何将模型进行外观的优化显示。官网教程：http://gazebosim.org/tutorials?cat=guided_i&tut=guided_i2两个工具：freecad和blender，需要提前下载对于Model Appearance：官网的介绍：Models with textures and 3D meshes can improve your visual...

原创 gazebo仿真之Velodyne

学习的内容：（1）创建HDL-32传感器的SDF文件模型（2）将创建的模型应用到gazebo的模型库（3）实现模型的显示和输出（4）使用插件控制模型（5）在gazebo和RViz中可视化模型《一》模型的创建模型：（1）a base cylinder and top cylinder, where the top cylinder spins, and（2）a set of las...

原创 仿真之link模块描述

官网：http://wiki.ros.org/urdf/XML/link官网实例：基本组成部分：