Eigen学习杂记

定义动态矩阵

typedef Eigen::Matrix<float, 1, Eigen::Dynamic> matrix1N;
typedef Eigen::Matrix<float, 3, Eigen::Dynamic> matrix3N;
typedef Eigen::Matrix<int, 2, Eigen::Dynamic> matrix2N_int;

matrix1N中元素的平方和的开方

 matrix1N m;
float value = sqrt(m.squaredNorm());

matrix3N中每行元素的均值

 matrix3N m;
Vector3f value = m.rowwise().mean();

matrix3N中得到某列

matrix3N Tv;
 matrix1N m = Tv.col(i);//第i列

Vector3f向量单位化

Vector3f ps1, ps2；
Vector3f nor = (ps1 - ps2).normalized()