Eigen(1)：Eigen数据类型

1 位姿变换相关

使用示例：

    //位姿
    Eigen::Vector3d translation(data[6],data[7],data[8]);//3*1向量
    Eigen::Quaterniond rotation(data[9],data[10],data[11],data[12]);
    Eigen::Isometry3d pose(rotation.normalized());
    pose.pretranslate(translation);

（1） Eigen::Isometry3d

        用于表示等距位姿变换或者说是构造等距变换矩阵（4*4的矩阵），包括旋转和平移。等距变换下长度（两点距离）、角度（两线夹角）和面积不变

示例：

  std::vector<Eigen::Isometry3d>  submap_poses;

（2）Eigen::Vector3d

  类型为double，3*1（3×1 vector of type double），可以用于表示平移变换

    Eigen::Vector3d translation(data[6],data[7],data[8]);//3*1向量

（3） Eigen::Quaterniond

        用于表示四元数，组成元素顺序为：w，x，y，z；

        有两种数据类型供选择：float和double

    Eigen::Quaterniond rotation(data[9],data[10],data[11],data[12]);

分割线 2022年5月14日前------------------------------------------------------------------------------------

示例1：

Eigen::Matrix<unsigned char, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> binary = global_map.get("obstacle").cast<unsigned char>();

Eigen::Dynamic

const int Eigen::Dynamic

This value means that a positive quantity (e.g., a size) is not known at compile-time, and that instead the value is stored in some runtime variable.----这个值在编译时是不知道正数（例如大小），而是将值存储在某个运行时变量中。

Changing the value of Dynamic breaks the ABI, as Dynamic is often used as a template parameter for Matrix.----更改 Dynamic 的值会破坏 ABI，因为 Dynamic 通常用作 Matrix 的模板参数。

Eigen::Matrix

template<typename Scalar_, int Rows_, int Cols_, int Options_, int MaxRows_, int MaxCols_>
class Eigen::Matrix< Scalar_, Rows_, Cols_, Options_, MaxRows_, MaxCols_ >

        必选参数

Scalar_	Numeric type, e.g. float, double, int or std::complex<float>. User defined scalar types are supported as well (see here). ----数据类型
Rows_	Number of rows, or Dynamic ----行数
Cols_	Number of columns, or Dynamic ----列数

        可选参数

Options_	A combination of either RowMajor or ColMajor, and of either AutoAlign or DontAlign. The former controls storage order, and defaults to column-major. The latter controls alignment, which is required for vectorization. It defaults to aligning matrices except for fixed sizes that aren't a multiple of the packet size. RowMajor 或 ColMajor 以及 AutoAlign 或 DontAlign 的组合。 前者控制存储顺序，默认为列优先。 后者控制对齐，这是矢量化所必需的。 它默认对齐矩阵，除了不是数据包大小倍数的固定大小。
MaxRows_	Maximum number of rows. Defaults to Rows_ (note). 最大行数，默认和必需参数里面的Rows相同
MaxCols_	Maximum number of columns. Defaults to Cols_ (note). 最大列数，默认和必需参数里面的Cols相同

Eigen::Translation::cast ( )

 ----将当前数据类型投向指定的新数据类型
Returns
    *this with scalar type casted to NewScalarType

Note that if NewScalarType is equal to the current scalar type of *this then this function smartly returns a const reference to *this.

附录:

Eigen官方参考链接:Eigen: Eigen Namespace Reference

eigen构造变换矩阵：

https://blog.csdn.net/HelloJinYe/article/details/106926187

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