根据欧拉角计算旋转矩阵

根据 roll, pitch, yaw计算R

```cpp
Eigen::Matrix4f eulerAnglesToTransformationMatrix(float roll, float pitch, float yaw) {

	Eigen::Matrix3f Rx;// 绕x轴的旋转矩阵
	Rx = Eigen::AngleAxisf(roll, Eigen::Vector3f::UnitX());

	Eigen::Matrix3f Ry;// 绕y轴的旋转矩阵
	Ry = Eigen::AngleAxisf(pitch, Eigen::Vector3f::UnitY());

	Eigen::Matrix3f Rz;// 绕z轴的旋转矩阵
	Rz = Eigen::AngleAxisf(yaw, Eigen::Vector3f::UnitZ());

	Eigen::Matrix3f R = Rz * Ry * Rx;// 组合成一个旋转矩阵

	Eigen::Matrix4f transformation = Eigen::Matrix4f::Identity();
	transformation.block<3, 3>(0, 0) = R;

	return transformation;
}