一个代码BUG引发的ARM中断抢占与响应优先级的思考

        近日调试一段代码，代码功能就是在外部中断服务函数里面清零一个计时器变量count,该变量在一个10us的定时器中断中累加，累加到一个阈值V1，设置一个GPIO输出高电平，变量继续累加到阈值V2,设置之前的GPIO输出低电平。外部中断输入信号是一个10ms的周期脉冲。外部中断优先级设置为0，定时器中断优先级设置为1（M0内核，总共4个优先级，数值越低，优先级越高）。整个实验现象，用示波器观察，理论上应该是一个周期为10ms的方波。关键代码如下：    

在实际测试中发现，理应完整的方波信号中，偶尔会丢失一个脉冲，实际测试波形如下： 

为了定位问题，做了以下实验：

1、在定时器中断服务函数里面添加临界保护。---------------------输出结果正常

2、定时器中断优先级设置为0，与外部中断优先级保持一致-----------------输出结果正常

3、定时器中断优先级设置为0，外部中断优先级设置为1------------------输出结果正常

所以，现在基本可以确定是由于中断优先级设置不当造成的。现在来看看，之前的设置到底有什么问题。

        我们一开始的优先级是外部中断优先级>定时器中断优先级，因为我想的是，我为了保证我的外部中断信号不会被漏掉，我要保持外部中断优先级最高。现在我们来考虑特殊情况：当程序正在运行定时器中断服务函数的时候，触发了外部中断。

（以下分析需要部分内核知识）这个时候，由于外部中断优先级高于定时器中断，所以定时器中断被打断，程序将跳转到外部中断服务函数。这里就会产生一个现场保护，即将当前进程的各个变量和状态入栈（刚好前几天看了操作系统的任务切换，帮我理解了这一段操作。），当然就包括这里的全局变量count的值入栈保护（外部中断信号周期为10ms,定时器周期为10us，所以在外部中断触发的时候，count的值大概在1000左右，所以这里会把count = 1000的值保存的起来）。然后程序转到外部中断里面，（从上面代码知道，外部中断里面核心代码就是给count清零）当执行完外部中断以后，全局变量count的值变成0，嗯，这正是我们想要的结果，但是！但是！此时我们还在定时器中断里面，即运行完外部中断以后，我们会回到定时器中断继续执行，所以这里会产生一个现场恢复，即将之前入栈的各个变量从栈中取出来（出栈），而我们的count之前保存的值是1000，所以这里出栈后，我们的count又变成1000了，而不是0（这里就是最关键的地方，程序就是在这里产生了异常）。所以这里外部中断的清零操作就无效了，最终就导致了我们的输出波形丢失了一个脉冲。

然后我们再来分析上面3个实验现象：

1、在定时器中断服务函数里面添加临界保护。

        添加临界保护，即我在运行定时器中断服务函数的时候，不允许产生任何中断，即保证了我的定时器中断服务函数不被打断。既然中断没被打断，那么就不会发生上面的情况了。

        这里有另外一个问题，如果我的全局中断被关闭了，我的外部中断不是没法响应了嘛，那这个时候如果来一个外部中断，外部中断函数无法响应，我的count还是没法清零，那也就会导致我丢一个脉冲啊。

       这里就需要了解一下从中断产生到执行中断函数这个过程（具体的过程可以自己去百度，这里只简单分析下）。

      那么在我们全局中断关闭的时候，代码是什么逻辑呢？

      实际上，  __disable_irq();//关全局中断   是屏蔽了所有的中断响应。这个时候当我们的外部中断引脚检测到一个外部中断时，那么外部中断挂起寄存器EXTI->PR还是会被置1的。

但是因为中断响应被屏蔽了，所以程序不会去执行中断服务函数。如下图

而当我们再次打开全局中断的时候，即取消中断屏蔽，这个时候因为我们的挂起寄存器并没有被清零，所以程序又会继续去响应之前产生的这个外部中断。也就是说，假设在上述代码执行过程中产生了一次外部中断，这个外部中断并不会被屏蔽掉，它会在定时器中断执行完毕后去响应（但是如果在中断屏蔽期间产生了多次外部中断，系统是没法识别的，我的分析只限于我当前的应用）。到此，我们第一个实验的现象应该理解清楚了。下面分析第二实验。

2、定时器中断优先级设置为0，与外部中断优先级保持一致

       由于我使用的是M0内核，M0内核中，同一优先级中断，中断按照中断号的大小响应，中断号排在前面的中断具有优先响应权，但是，同一优先级别的中断不具有抢占能力。即中断号排在前面的中断没法打断中断号排在后面的中断。所以当我的定时器中断优先级和外部中断保持一致的时候，也就不会发生中断抢占了，那么我的定时器中断是不会被打断的。那么也就没什么问题了。理解了这个，第三个实验就好理解了，因为外部中断优先级低于定时中断优先级，所以外部中断无法打算定时器中断。

      以上都是自己拍脑袋想出来的，如有错误，欢迎指正。