uC/OS 的进程调度（下）

上文提到uC/OS进程调度的前两个主题：何时进行调度、如何选择下一个活动进程。本文来分析最后一个主题，即如何实现进程切换。

从上文的分析可知，uC/OS在实现调度时，涉及的最核心的函数只有三个：OSStartHighRdy()、OS_Sched()及OSIntCtxSw()，它们分别对应系统启动时、进程上下文时、中断上下文时的进程切换。

这些函数的实现基本都是体系结构相关的，需要在移植操作系统时实现。这里以CK-CPU为例来讲解它们的具体实现方法。
在实现进程切换时，最重要的是关注新旧进程栈的状态，以及栈中保存的PC指针的值。

系统启动时实现切换

在main()中调用OSStart()启动系统时，标志系统运行状态的OSRunning变量为0，第一个进程的栈已经由OSTaskStkInit()初始化为如下结构：

OSStart()会调用OSStartHighRdy()启动第一个进程。

=============== os_cpu_a.S 87 92 ====================
OSStartHighRdy:
    lrw     r1,OSRunning        // Set OSRunning to (1)
    movi    r2,1
    st.b    r2,(r1)

    br      OSCtxSwReturn

首先把OSRunning变量设为1，从而开启操作系统的各个功能，然后跳转到OSCtxSwReturn。

=============== os_cpu_a.S 137 158 ====================
OSCtxSwReturn:
    lrw     r1,OSTCBHighRdy     // Get highest priority task and make
    ld.w