lian740930980的博客

1、GPS（全球卫星定位系统）是由美国国防部研制建立的一种具有全方位、全天候、全时段、高精度的卫星导航系统；能为全球用户提供低成本、高精度的三维位置、速度和精确定时等导航信息。

那么本篇文章是没有意义的。本人曾在一本书籍上见到关于绕z轴旋转θ角的两种不同的旋转表示，也了解旋转在不同领域，甚至同一领域的不同应用场景都有不同的物理意义。旋转的表示有很多种：旋转矩阵，欧拉角，四元数，轴角，李群与李代数。旋转的应用场景也有很多种：惯性导航，机器人学（机械臂运动学，无人机姿态估计，SLAM等）。本文将以旋转矩阵为载体，说明旋转（旋转矩阵）左乘与右乘的不同情况。

icp 3D-3D

p2^为P点在相机坐标系下的投影的初始值，p2为真实值，以现在的旋转和平移的值投影得到的坐标和真实坐标之间的距离为误差e,使得误差最小化。假设重投影的点为u，ui为第i个点。u为观测到的点，右边方程里面的RT关系是计算得到的，两者一般不相等（上图中，投影关系是用李代数表示的）当对解完全不知道的情况下，可以用代数的方法，如果知道解的大致样子，可以给一个初始值，通过迭代的方式求解。已知ABC在世界坐标系下的点坐标，abc在相机坐标系下的坐标，不知道ABC在相机坐标系下的点坐标。

E求得后，可以得到4组不同的t,R。小红点代表相机的像素点位置，一组是两个不同的相机。从图中可以看出来P的位置（1）在两个相机前面（2）在两个相机后面（3）（4）在一个相机前面，一个相机后面。只有在两个相机的距离都是正的才是正确解（4个结果代入和验证哪个是正确的）。现在P是图1里面的坐标（以第一个图为参考系），要将P用图2里面的坐标来表示。像素坐标： s1为p1的距离*p1坐标=相机内参*P的三维坐标。E和内参没关系，F和内参有关系，在slam中一般认为内参已知。s1p1相乘后的单位是像素。

（Oriented FAST and Rotated BRIEF）该特征检测算法是在著名的FAST特征检测和BRIEF特征描述子的基础上提出来的，其运行时间远远优于SIFT和SURF，可应用于实时性特征检测。ORB特征检测具有尺度和旋转不变性，对于噪声及其透视变换也具有不变性，良好的性能是的利用ORB在进行特征描述时的应用场景十分广泛。它是SIFT的高效变种，也是提取尺度不变特征，算法步骤与SIFT算法大致相同，但采用的方法不一样，要比SIFT算法更高效（正如其名），实时性更高。所查找到的关键点是一些。