pnp算法
(Oriented FAST and Rotated BRIEF)该特征检测算法是在著名的FAST特征检测和BRIEF特征描述子的基础上提出来的,其运行时间远远优于SIFT和SURF,可应用于实时性特征检测。ORB特征检测具有尺度和旋转不变性,对于噪声及其透视变换也具有不变性,良好的性能是的利用ORB在进行特征描述时的应用场景十分广泛。它是SIFT的高效变种,也是提取尺度不变特征,算法步骤与SIFT算法大致相同,但采用的方法不一样,要比SIFT算法更高效(正如其名),实时性更高。所查找到的关键点是一些。
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