基于投影变换的室内定位方法

1. 思路：

        一个桌面上运行小车的视觉定位方法，在桌面上方架设摄像头，斜俯视桌面，小车上用颜色标记。并且通过相机标定和投影变换实现物理坐标到相机坐标的转换。从而定位小车。投影变换参考：使用 OpenCV 进行图像投影变换_woshicver的博客-CSDN博客

2. 主要过程：

标记：物理标记物，先在桌子上设定要标记的点，4个。自己知道这个几个点的物理坐标。

拍摄：然后打开录像机拍摄视频，把小车分别放到这几个位置上。

相机坐标：从录像里提取这些点在相机坐标系下的位置。

计算矩阵：根据上述链接，计算矩阵。

变换：基于上述矩阵，对整个图像进行变换。