松下伺服电机与驱动器A6系列的modbus控制SDK源码

                                  松下伺服电机与驱动器A6系列的modbus控制SDK源码
 前段时间，有个非标的项目用到了两台松下伺服电机电机，伺服驱动器为MINAS-A6/A6L系列 ，一台用于控制行走轴的前进、后退，一台用于控制旋转轴的旋转。
 读过松下伺服电机说明就会有深体会，日本人写的说明书是真的详细，几乎所有的问题它都有介绍，不过正因为如此导致说明书的内容太多，导至会漏掉关键的东西，不踩的几个坑，不费尽脑计看一遍又一遍的说明资料是很难真正理解的。与国产厂家的说明书比较，你也许会和我一样对松下的说明书又爱又恨。
  在这里我把控制松下伺服电机的源码分享出来，让首次使用松下伺服电机的、正在苦恼的朋友提供帮助：
一、  代码下载地址：https://download.csdn.net/download/liang520999/21736765

二、代码的目录结构

1、MotorInterface.h 、MotorInterface.cpp 为SDK的接口文件与主要控制算法，包含了打开串口通讯、初始化电机、清除报警、使能上下电、设置速度、设置加速度时间、设置减速度时间、相对步进、绝对步进 、停止步进、是否步进停止、获取当前脉冲值

这里的功能码写有对应的函数：
void Fun01(unsigned char id, unsigned short address, unsigned short count);
void Fun03(unsigned char id, unsigned short address, unsigned short count);
void Fun05(unsigned char id, unsigned short address, short *val);
void Fun06(unsigned char id, unsigned short address, short *val);
void Fun10(unsigned char id, unsigned short address, short *order, int val,short datacount);

2、SerialPort.h、SerialPort.h
串口通信模块，包含串口的初始化、读、写，以及接到的数据的解释。
3、代码在vs2015 编译成功