MODBUS协议介绍，通过MODBUS协议控制伺服电机工作

最新推荐文章于 2025-03-16 19:06:10 发布

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文章标签： MODBUS 伺服电机 CRC校验码

本文链接：https://blog.csdn.net/t18438605018/article/details/142870052

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1.前言

modbus协议本身的介绍，请大家自行查阅资料。本文简单介绍一下如何通过MODBUS协议组装控制指令。

最近搞了一个项目，要驱动伺服电机工作。通过下位机STM32 407 100封脚给伺服电机发控制指令。电机和下位机之前的通信采用RS485串口通信，发送和接收数据的格式使用是MODBUS协议。

2.前言

2.1 读寄存器

分为读寄存器，即从电机的寄存器里面读值，来获得一些电机的运行状态信息等。

读寄存器的格式地址：功能码：寄存器地址：读寄存器个数：CRC校验
在这里插入图片描述

2.1 写寄存器

写寄存器，即通过往电机的寄存器里面写值，然后再通过电机内部的控制算法，控制电机运转。
写寄存器的格式，分为写单个寄存器和多个寄存器。
写单个寄存器：
地址：功能码：寄存器地址：写入数值：CRC校验
在这里插入图片描述

写多个寄存器：
地址：功能码：需要写的第一个寄存器地址：写入个数：字节数：写入数值：CRC校验

在这里插入图片描述
需要注意，这些指令都是以16进制的形式存在的。
当组装指令时，需要根据前面组装的指令数据，生成CRC校验码。

这里提供两种生成CRC16校验码的代码，一个是动态生成，空间复杂度小，但负载大。另一个静态生成，空间复杂度大，负载小。
动态：

//MODBUS-RTU协议使用的CRC16算法
uint16_t modbus_crc16(uint8_t* data, uint16_t size)
{
   
    uint16_t crc = 0xFFFF;
    for (uint16_t i = 0; i < size; ++i)
    {
   
        crc ^= (*data++);
        for (uint8_t b = 0; b < 8; ++b)
        {
   
            if (!(crc & 0x1))
                crc >>= 1;
            else
            {
   
                crc >>= 1;
                crc ^= 0xA001;
            }
        }
    }
    return crc;
}

静态：

// 查表法计算CRC，速度快，空间复杂度大
static const uint8_t aucCRCHi[] = {
   
	0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
	0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
	0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
	0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
	0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
	0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
	0x00, 0xC1, 0x81