178号资源-源程序：低数据极限下模型预测控制的非线性动力学的稀疏识别----已提供下载资源

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于 2024-09-16 08:15:00 发布

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低数据极限下模型预测控制的非线性动力学的稀疏识别

Sparse Identification of Nonlinear Dynamics for Model Predictive Control in the Low-Data Limit

模型预测控制（MPC）。在低数据极限下，系统中的观测数据有限，这对建立准确的模型提出了挑战。稀疏识别方法旨在从少量数据中提取系统的关键特征，建立一个较为简单且有效的模型，以便进行控制。稀疏识别技术通过选择对系统行为最具影响力的特征，减少模型的复杂度，进而应对数据不足的问题。这种方法可以有效地降低计算负担，同时提高模型的泛化能力。

对于非线性动力学系统，这意味着需要从复杂的动态行为中提取少量关键特征，构建一个能够在有限数据条件下准确反映系统特性的模型。在模型预测控制中，利用稀疏识别得到的简化模型进行预测和优化，有助于在数据稀缺的情况下仍然实现高效的控制。这种方法适用于许多实际应用，如机器人控制、自动驾驶和工业过程控制，可以提高控制策略的性能和鲁棒性，即使在数据不完全的环境中。

部分代码展示：

function J = ObjectiveFCN(u,x,Ts,N,Nu,xref,u0,p,Q,R,Ru)
%% Cost function of nonlinear MPC for Lotka-Volterra system
%
% Inputs:
%   u:      optimization variable, from time k to time k+N-1 
%   x:      current state at time k
%   Ts:     controller sample time
%   N:      prediction horizon
%   Nu:     control horizon [not implemented]
%   xref:   state references, varying from time k+1 to k+N
%   u0:     previous controller output at time k-1
%    p:      Parameters for model
%    Q:      State weights
%    R:      Penalization/weights on rate of change in u, uk - uk-1 
%    Ru:     Control input u penalization/weights
%
% Output:
%   J:      objective function cost
%

%% Nonlinear MPC design parameters

%% Cost Calculation
% Set initial plant states, controller output and cost
xk = x;
uk = u(1);
J = 0;

% Loop through each prediction step
for ct=1:N

    % Obtain plant state at next prediction step
    xk1 = rk4u(@F8Sys,xk,uk,Ts,1,[],p);
    
    % Accumulate state tracking cost from x(k+1) to x(k+N)
    J = J + (xk1-xref(:,ct))'*Q*(xk1-xref(:,ct));
    
    % Accumulate rate of change cost from u(k) to u(k+N-1)
    if ct==1
        J = J + (uk-u0)'*R*(uk-u0) + uk'*Ru*uk;
    else
        J = J + (uk-u(ct-1))'*R*(uk-u(ct-1)) + uk'*Ru*uk;
    end
    
    % Update xk and uk for the next prediction step
    xk = xk1;
    if ct<N
        uk = u(ct+1);
    end
end

效果展示：