CasADi - 最优控制开源 Python/MATLAB 库

已于 2025-04-17 21:21:05 修改
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分类专栏： 机器人最优控制工具 MATLAB 机器人与控制系统应用 文章标签： python matlab 机器人 ROS 自动驾驶 最优控制 算法
于 2023-12-04 08:01:07 首次发布
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前言

一、介绍

  CasADi 是一款开源软件工具，用于数值优化，特别是最优控制（即涉及微分方程的优化）。该项目由 Joel Andersson 和 Joris Gillis 在鲁汶工程大学工程优化中心 (OPTEC) 在读博士生在 Moritz Diehl 的指导下发起。

  本文档旨在简要介绍 CasADi。阅读之后，您应该能够在 CasADi 的符号框架中制定和处理表达式，使用算法微分高效生成导数信息，为常微分方程（ODE）或微分代数方程（DAE）系统设置、求解和执行正向及辅助敏感性分析，以及制定和求解非线性程序（NLP）问题和最优控制问题（OCP）。

  CasADi 可用于 C++、Python 和 MATLAB/Octave，性能几乎没有差别。一般来说，Python API 的文档最好，比 MATLAB API 稍为稳定。C++ API 也很稳定，但对于 CasADi 入门来说并不理想，因为文档有限，而且缺乏 MATLAB 和 Python 等解释型语言的交互性。MATLAB 模块已成功通过 Octave（4.0.2 或更高

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推荐开源项目：CasADi——优化计算的利器
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05-09 1112
推荐开源项目：CasADi——优化计算的利器 casadi CasADi is a symbolic framework for numeric optimization implementing automatic differentiation in forward and reverse modes on spar...
源码安装casadi(包含ipopt)
qq_32972847的博客
01-09 1314
由于casadi要调用ipopt这个非线性求解器,所以安装casadi前需要安装ipopt，以下提供两个安装脚本，分别是ipopt和casadi。
python第三方库CasADi的nlpsol函数调用动态链接库（.dll文件）
weixin_42311193的博客
03-21 2198
在非线性优化和最优控制方面，python有个著名的第三方库CasADi，其非线性规划求解函数nlpsol可以调用已经编译好的.dll文件，以便加快运算速度
casadi：CasADi是用于数值优化的符号框架，可在稀疏矩阵值计算图上以正向和反向模式实现自动微分。 它支持自包含的C代码生成，并接口最新的代码，例如SUNDIALS，IPOPT等。它可以在C ++，Python或MatlabOctave中使用
02-03
在了解有关CasADi的全部信息，或跳转到...
CasADi构建最优控制问题
asd22222984565的博客
10-25 2584
CasADi是一个开源的数值优化软件工具，而且尤其可以处理包含微分方程的优化问题，比如最优控制。CasADi有C++，Python和MATLAB接口，使用这三者在性能上基本没有区别。但是Python API资料最丰富而且比MATLAB API稍微稳定一点。C++API是稳定的但是资料不丰富，而且缺少解释性语言的交互性。
casadi/optistack:使用 Ipopt 和 CasADi 解决大规模（参数化）NLP-matlab开发
06-01
这个小项目利用了 CasADi 的一些特性（自动微分、求解器耦合、代码生成），以提供一个简单的界面来解决大规模 NLP。 一些硕士论文的学生已经成功地使用它来快速探索非线性最优控制问题。
Python库 | casadi-3.4.1-cp36-none-manylinux1_x86_64.whl
05-28
资源分类：Python库 所属语言：Python 使用前提：需要解压 资源全名：casadi-3.4.1-cp36-none-manylinux1_x86_64.whl 资源来源：官方 安装方法：https://lanzao.blog.csdn.net/article/details/101784059
matlab开发-casadioptistack
08-22
matlab开发-casadioptistack。用ipopt和casadi求解大规模（参数化）NLP
IEEE 机器人最优控制开源库 Model-based Optimization for Robotics
weixin_46300916的博客
11-30 2136
机器人，尤其是仿人机器人，是一个极其复杂的动态系统，其行为的生成（generation of behaviors）并非易事，因为一个行为需要调整的参数数量非常多。但是，当今机器人面临的挑战要求它们自动生成和控制各种行为，以便更加灵活地适应不断变化的环境。优化（Optimization）或最优控制（optimal control）为基于基本原理（成本函数（cost functions）、约束条件（constraints））自动生成行为提供了一种有趣的方法。
CasADi软件应用指南
07-02
CasADi是一款开源的数值优化软件框架，专为解决具有高度灵活性的优化问题而设计，尤其在处理受微分方程约束的优化问题，即最优控制问题时表现出强大的能力。这款软件工具比传统的代数建模语言，如AMPL、GAMS、JuMP或...
Python库 | casadi-3.1.1.post3-cp27-none-win_amd64.whl
03-28
资源分类：Python库 所属语言：Python 资源全名：casadi-3.1.1.post3-cp27-none-win_amd64.whl 资源来源：官方 安装方法：https://lanzao.blog.csdn.net/article/details/101784059
CasADi-开源
04-27
C ++，Python和Octave的符号框架通过稀疏矩阵值计算图上的正向和反向模式通过源代码转换实现自动区分。
CasAdi 最优控制求解器matlab代码.zip
06-07
1.版本：matlab2014/2019a/2021a 2.附赠案例数据可直接运行matlab程序。 3.代码特点：参数化编程、参数可方便更改、代码编程思路清晰、注释明细。 4.适用对象：计算机，电子信息工程、数学等专业的大学生课程设计、期末大作业和毕业设计。
casadi 非线性优化库
06-01
casadi 源码
casadi说明文档简介
03-18
此处仅为自用，水平相当有限。 第一章：简述 第三章：介绍符号【数据类型】、数据类型详解与基本操作 第四章：目标函数的定义与使用规范。以及casadi可以求解的问题类型。 第五章：casadi的数值评估通常在虚拟机进行，为加快估算时间可以将函数对象的子集进行c代码实现。如何使用generate生成c代码、绍生成的c代码的使用方式、生成代码的主要api 第六章：用户自定义函数。 第七章：DaeBuilder类，复杂动力学模型的辅助类，为了更好的进行最优控制算法。 第八章：casadi最优控制问题的求解。 第九章：opti堆栈是casadi的帮助类的整合：决策变量、参数、目标函数、约束、初值、求解器等
TinyMPC - CMU （卡耐基梅隆大学）开源的机器人 MPC 控制器
weixin_46300916的博客
12-06 3378
TinyMPC： 资源受限微控制器上的模型预测控制作者：Anoushka Alavilli*, Khai Nguyen*, Sam Schoedel*, Brian Plancher, Zachary Manchester模型预测控制（Model-predictive control，MPC）是控制受复杂约束条件（complex constraints）影响的高动态机器人系统（highly dynamic robotic systems）的有力工具。
ROS2入门到精通—— 3-1 ROS2实战：CasADi —— 优化计算的利器
BigDavid123的博客
07-28 534
本文详解了casadi C++库的使用，用于求解优化问题，之后在工程上会应用这个库求解
【matlab安装casadi】
SZP1026的博客
03-20 3469
虽然安装起来很简单，但是网上没找到好的教程，姑且写一下记录一下。实测会慢一些，但是也能下载下来，安装方式同上。（没有科学上网工具也不怕）
Python Casadi 基本语法记录
qq_43589538的博客
11-06 4139
学习python中Casadi的用法
Casadi matlab
最新发布
01-01
### 如何在MATLAB中使用CasADi #### 安装CasADi 为了能够在MATLAB环境中利用CasADi进行优化计算，需要先下载并安装CasADi库。可以从官方网站获取最新版本的CasADi，并按照官方文档中的说明完成安装过程[^1]。 对于MATLAB用户来说，推荐的方式是从Python包索引(PyPI)上通过pip工具来安装CasADi： ```bash pip install casadi ``` 需要注意的是，在某些情况下可能还需要额外配置环境变量以便让MATLAB识别到已安装好的CasADi Python接口。 #### 配置MATLAB与CasADi集成 成功安装之后，要在MATLAB脚本里加载CasADi模块，可以采用如下命令启动会话： ```matlab import casadi.* ``` 这一步骤确保了后续能够正常使用CasADi所提供的函数和类定义。如果遇到任何路径相关的问题，则应该确认系统的PYTHONPATH已经包含了CasADi的位置；或者考虑直接将CasADi源码目录加入至当前工作区内的搜索路径列表之中。 #### 使用指南 一旦完成了上述准备工作，就可以开始编写基于CasADi的应用程序了。下面给出一段简单的例子展示如何创建符号表达式以及求解最优化问题： ```matlab % 创建两个标量决策变量 x = MX.sym('x'); y = MX.sym('y'); % 构建目标函数f(x,y)=x^2+y^2 f = x^2 + y^2; % 设置约束条件g(x,y):=x+y<=10 g = x + y - 10; % 初始化NLP求解器实例 nlp = struct('f', f, 'g', g, 'x', vertcat(x, y)); solver = nlpsol('solver', 'ipopt', nlp); % 执行数值优化得到最优解 res = solver('lbg', -inf, 'ubg', 0); disp(['Optimal value of x is ', num2str(full(res.x(1)))]); % 显示结果 disp(['Optimal value of y is ', num2str(full(res.x(2)))]); ``` 这段代码片段展示了怎样构建一个非线性规划(NLP)模型并通过调用内置IPopt算法找到全局极小值点。当然实际应用当中可能会涉及到更复杂的数学结构或是特定领域的需求，这时就需要查阅更多关于CasADi API的具体描述资料来进行深入开发了。
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