开源项目推荐：Bezier曲线、B-Spline和NURBS的区别与《THE NURBS BOOK 2nd》简介，曲线拟合可视化工具

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分类专栏： CAD/CAM 文章标签： 拟合 贝塞尔 样条 曲线 fitting
于 2019-11-28 09:50:14 首次发布
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版权

一、基本概念

B-Spline：B样条曲线

NURBS（Non Uniform Rational B-Spline）：非均匀有理B样条曲线

B样条曲线有三种类型：

这里写图片描述

当起始点和终止点的重复度为最高次数加1是，开B样条变为Clamped B样条，当起始点和终止点重合且重复度为p+1时为闭B样条曲线。如上图的clamped有 n+1个控制点(n=9)以及 p = 3. 。那么，, m 必须是13 所以节点向量有14个节点。为了有clamped效果，前p+1 = 4 和最后4个节点必须一样。其余14 - (4 + 4) = 6 个节点可在定义域任何位置。实际上，曲线是用节点向量 U = { 0, 0, 0, 0, 0.14, 0.28, 0.42, 0.57, 0.71, 0.85, 1, 1, 1, 1 }产生的。
 

二、详情

在CAD中，设计师需要设计出各种各样的曲线；数学中，曲线是通过各种各样的方程表示的，比如一条通过点A(0,0)、B(1,1)的直线可以表示为：

            y=x

或者用参数方程表示：

            P(u) = (1-u)A+tB

再比如一个通过原点(1,2)、半径为2的圆可以表示为：

            (x-1)^2 + (y-2)^2 = 4

或者用参数方程表示：

            x = 2cos(u)+1

            y = 2sin(u)+2

上面举例的是两种很简单的曲线，对于更复杂的曲线可以用更复杂的方程来表示（比如用高次多项式）；

如果我们的设计师是一位数学家就好了，他可以根据自己的需要，设计出一个复杂的方程来表示自己想要的一条优美的曲线，但是事与愿违，设计师们往往想通过一种直观的方式来设计曲线，而不是利用方程。

因此，诸位科学家和工程师设计出了Bezier曲线、B-Spline样条曲线和NURBS，下面是一个有四个控制点的Bezier曲线：

可以通过改变一个控制点的位置来改变曲线的形状，比如将上图曲线中左边第二个控制点往上移，就可以得到下面的曲线:

可以看到，这种曲线生成方式比较直观和灵活，我只需要放置控制点，然后调整控制点的位置来得到想要的曲线，这就避免了和复杂的数学方程打交道，岂不快哉？

Bezier曲线、B样条和NURBS都是根据控制点来生成曲线的，那么他们有什么区别了？简单来说，就是:

§  Bezier曲线中的每个控制点都会影响整个曲线的形状，而B样条中的控制点只会影响整个曲线的一部分，显然B样条提供了更多的灵活性；

§  Bezier和B样条都是多项式参数曲线，不能表示一些基本的曲线，比如圆，所以引入了NURBS，即非均匀有理B样条来解决这个问题；

Bezier曲线只是B样条的一个特例而已，而B样条又是NURBS的一个特例，它们的关系可以图示为：

 

B样条克服了Bezier曲线的一些缺点，Bezier曲线的每个控制点对整条曲线都有影响，也就是说，改变一个控制点的位置，整条曲线的形状都会发生变化，而B样条中的每个控制点只会影响曲线的一段参数范围，从而实现了局部修改。

三、推荐书籍

1 《The NURBS Book 2nd》  英文版

国外讲义NURBS的经典书籍，涉及到NURBS曲线和曲面的基本定义和属性讲解，对NURBS曲线和曲面的相关操作及算法。如果想了解几何里面的曲线和曲面的知识，这本书很值得推荐！书籍从浅入深剖析样条曲线，采用通俗易懂的用词。能很轻松的看懂。里面有很多伪代码，能很方便修改成C/C++代码，然后直接套用。

源码：NLib source code has it's origins in code developed by Wayne Tiller and Les Piegel, based on their reference work "The Nurbs Book".

Home - Solid Modeling Solutions - NURBS-Based Geometry Kernel Libraries

SMS Libraries Manual - Solid Modeling Solutions - NURBS-Based Geometry Kernel Libraries

C.-K. Shene博士的CS3621 Introduction to Computing with Geometry Notes的第6部分B-spline Curves

2 《非均匀有理B样条(第2版)》是《THE NURBS BOOK 2nd》的中文版翻译

作者: Les Piegl / Wayne Tiller

出版社: 清华大学出版社

译者: 赵罡 / 穆国旺 / 王拉柱

3《An Introduction to NURBS.pdf》

配套源码：http://www.nar-associates.com/nurbs/c_code.html

4 施法中. 计算机辅助几何设计与非均匀有理B样条(修订版)[M]. 北京: 高等教育出版社, 2013.

5 数值分析

6《计算几何算法与实现（Visual C++版）》 孔令德，三次参数样条曲线

7《计算机图形学——基于MFC三维图形开发》 孔令德

8《数值计算方法与算法（第三版）》 张韵华

四、更多的参考博客

曲线数学NURBS之bezier曲线

曲线数学NURBS之B样条曲线

[图形学] B样条曲线 - 原理和C++实现的演示程序（附源码）

三次B样条曲线拟合算法

三次Beizer曲线拟合算法

五、NURBS开源库

NURBS++ ++ libnurbs - Browse Files at SourceForge.net nurbs++-3.0.11

Nurbs3.0.11开源库vs2010源代码-C++文档类资源-CSDN下载 Nurbs3.0.11开源库vs2010源代码

SISL ++ https://github.com/SINTEF-Geometry/SISL SISL

https://github.com/sintefmath/Splipy

SINTEF SISL库是当前可用的最成熟且功能完整的开源NURBS库，尽管它似乎尚未在开源社区中获得关注。 它是GPL许可。 最新版本使用CMake构建。SISL是一个全面的NURBS库，用于对曲线和曲面进行建模和询问。 它用C语言实现，并且经过三十多年的不断发展。

Interpolation — GSL 2.7 documentation GSL

https://github.com/pradeep-pyro/tinynurbs

Primary Reference -- "The NURBS Book," Les Piegl and Wayne Tiller, Springer-Verlag, 1995.

https://github.com/msteinbeck/tinyspline

https://github.com/mcneel/opennurbs

GitHub - OpenNurbsFit/OpenNurbsFit: Open source NURBS fitting library

What is openNURBS? with C/C++

NURBS-Python :: Onur Rauf Bingol ++ GitHub - orbingol/NURBS-Python: Object-oriented pure Python B-Spline and NURBS library  

Ayam - Start Ayam is an open source NURBS modeler based on Tcl/Tk and OpenGL.

GitHub - OpenNurbsFit/OpenNurbsFit: Open source NURBS fitting library

https://github.com/q576333/agv_path_smoothing

https://github.com/aijm/NURBS

A C++ NURBS Basic Algorithm Library 【推荐】

GitHub - BIMCoderLiang/LNLib: A C++ NURBS Basic Algorithm Library

 六、在线绘图工具：贝塞尔曲线生成及测试

GeoGebra - the world’s favorite, free math tools used by over 100 million students and teachers

cubic-bezier.com

 七、可视化工具 -- IGOR Pro（商业软件）

一款强大好用的数据绘图和处理工具，igor最突出的特色不是绘图，而完全可以程的特点，软件提供了大量的函数以及命令供用户选择，且拥有易于使用的编程环境，可以将编程当作数据处理的一部分，而且无需任何外部的支持，软件内置了预编译指令、文件包含、条件编译、名称空间等，支持与主流的文件格式兼容，比如HDF、matlaba、mcamp等，支持win、mac等操作系统。

Igor Pro | Igor Pro by WaveMetrics

Curve Fitting

Peak Finding

Global Fitting

八、可视化工具 -- FitYk曲线拟合软件（开源）

curve fitting (peak fitting) software

Fityk --- curve fitting and peak fitting software — Fityk 1.3.1 manual

https://github.com/wojdyr/fityk

九、可视化工具 -- curvefitter（免费不开源）

WELSIM® | Finite Element Analysis Software

Overview - WELSIM Documentation

引申阅读

OpenCV库的拟合算子 approxPolyDP

Halcon库的拟合算子 gen_contour_nurbs_xld

Opencascade库的拟合算子 Geom2dAPI_PointsToBSpline

利白
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贝塞尔曲线 PH曲线 C曲线 B样条 NURBS样条曲线 三次Cardinal样条曲线对比 也涉及到不同曲线加速度的一些东西，不过有待细化，主要用于路径规划方面
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下面是一个绘制二次Bezier曲线的示例代码： ```c++ void display(void) { glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT); glPointSize(5.0); glColor3f(0.0, 1.0, 0.0); glBegin(GL_POINTS); for (int i = 0; i < 3; i++) { glVertex2f(control_points[i].x, control_points[i].y); } glEnd(); glColor3f(1.0, 0.0, 0.0); glBegin(GL_LINE_STRIP); for (float t = 0.0; t <= 1.0; t += 0.01) { float x = (1 - t) * (1 - t) * control_points[0].x + 2 * t * (1 - t) * control_points[1].x + t * t * control_points[2].x; float y = (1 - t) * (1 - t) * control_points[0].y + 2 * t * (1 - t) * control_points[1].y + t * t * control_points[2].y; glVertex2f(x, y); } glEnd(); glFlush(); } ``` 这个函数假定了有三个控制点，存储在一个名为control_points的数组中。在这个函数中，首先使用glBegin和glEnd绘制了控制点。然后，使用glBegin和glEnd绘制了Bezier曲线。在for循环中，我们计算出曲线上的点，然后使用glVertex2f将它们添加到GL_LINE_STRIP中。 下面是一个绘制B样条曲线的示例代码： ```c++ void display(void) { glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT); glPointSize(5.0); glColor3f(0.0, 1.0, 0.0); glBegin(GL_POINTS); for (int i = 0; i <= degree; i++) { glVertex2f(control_points[i].x, control_points[i].y); } glEnd(); glColor3f(1.0, 0.0, 0.0); glBegin(GL_LINE_STRIP); for (float u = 0.0; u <= 1.0; u += 0.01) { float x = 0.0; float y = 0.0; for (int i = 0; i <= degree; i++) { float basis = basis_function(i, degree, u); x += control_points[i].x * basis; y += control_points[i].y * basis; } glVertex2f(x, y); } glEnd(); glFlush(); } ``` 在这个函数中，我们假定了一个名为degree的B样条曲线度数，并且使用一个名为control_points的数组存储控制点。在for循环中，我们计算出曲线上的点，然后使用glVertex2f将它们添加到GL_LINE_STRIP中。为了计算B样条曲线上的点，我们需要使用一个B样条基函数，basis_function。下面是这个基函数的代码： ```c++ float basis_function(int i, int j, float u) { if (j == 0) { if (u >= knot_vector[i] && u < knot_vector[i + 1]) { return 1.0; } else { return 0.0; } } else { float first_term = 0.0; float second_term = 0.0; if (knot_vector[i + j] != knot_vector[i]) { first_term = (u - knot_vector[i]) / (knot_vector[i + j] - knot_vector[i]) * basis_function(i, j - 1, u); } if (knot_vector[i + j + 1] != knot_vector[i + 1]) { second_term = (knot_vector[i + j + 1] - u) / (knot_vector[i + j + 1] - knot_vector[i + 1]) * basis_function(i + 1, j - 1, u); } return first_term + second_term; } } ``` 在这个函数中，我们使用递归来计算B样条基函数。对于每个i和j，我们都需要计算基函数的值。如果j为0，则我们检查u是否在knot_vector[i]和knot_vector[i+1]之间。如果是，则基函数的值为1.0，否则为0.0。如果j大于0，则我们使用递归计算基函数的值。我们计算两个术语，第一个术语和第二个术语。对于第一个术语，我们计算出一个比率，然后将其乘以基函数i，j-1在u处的值。对于第二个术语，我们计算出另一个比率，然后将其乘以基函数i+1，j-1在u处的值。最后，我们将两个术语相加并返回结果。 下面是一个绘制NURBS曲线的示例代码： ```c++ void display(void) { glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT); glPointSize(5.0); glColor3f(0.0, 1.0, 0.0); glBegin(GL_POINTS); for (int i = 0; i <= degree; i++) { glVertex2f(control_points[i].x, control_points[i].y); } glEnd(); glColor3f(1.0, 0.0, 0.0); glBegin(GL_LINE_STRIP); float u = 0.0; for (int i = 0; i <= num_segments; i++) { float x = 0.0; float y = 0.0; for (int j = 0; j <= degree; j++) { float basis = basis_function(j, degree, u); x += control_points[j].x * weights[j] * basis; y += control_points[j].y * weights[j] * basis; } glVertex2f(x, y); u += step_size; } glEnd(); glFlush(); } ``` 在这个函数中，我们假定了一个名为degree的NURBS曲线度数，并且使用一个名为control_points的数组存储控制点，以及一个名为weights的数组存储控制点的权重。我们还需要指定一个名为num_segments的变量，它表示我们要将曲线分成多少个线段。在for循环中，我们计算出曲线上的点，然后使用glVertex2f将它们添加到GL_LINE_STRIP中。为了计算NURBS曲线上的点，我们需要使用B样条基函数和权重。

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