B-Spline样条曲线及其性质

最新推荐文章于 2024-07-22 01:39:03 发布

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分类专栏：数学工具文章标签：计算机图形学

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B-Spline 学习笔记（MOOC）

[1] B样条产生的背景

1. Bezier曲线的不足

Bezier曲线曲面有很多优点，可以用鼠标拖动控制顶点，改变曲线的形状，非常直观，给设计人员很大的自由度。但Bezier曲线有几点不足：

一旦确定了控制点数（n+1个），则曲线阶次确定（n次），当顶点数过多时，Bezier的阶次很高。且高次Bezier的导数会有很多零点，造成曲线出现过多极值点，表现为曲线的震荡。
为了克服这一现象，可以采用分段Bezier曲线拼接的方式。但Bezier曲线或曲面的拼接又比较复杂。因为拼接过程需要满足拼接点的0阶、1阶甚至更高阶连续性，条件比较复杂苛刻。
Bezier曲线或曲面无法进行局部修改，因为伯恩斯坦基函数的在整个区间都有值，即整个曲线的区间都是伯恩斯坦基函数的支撑区间。

2. 克服不足的方法

考虑下图所示的混合函数：
在这里插入图片描述
每个函数只在区间[0,1]上的一部分有支撑，这样的混合函数作为基函数的话，就不会像伯恩斯坦基函数一样出现“牵一发而动全身”的情形。

1972年，Gordon、Rinsenfeld等人提出B样条方法，在保留Bezier方法全部优点的同时，克服Bezier方法的弱点即 样条（Spline）——分段连续多项式

整条曲线用一个完整的表达形式，但内在的量是一段段的，比如用一堆的三次曲线拼接，两两间满足2次几何连续。

这样既克服波动现象，又能使曲线是低次的，即有统一的表达又有统一的算法。

3. 如何进行分段?

有n+1个点，每两点之间构造一条三次多项式，n+1个点有n个小区间，就变成了n个三次多项式拼接在一起，段与段之间满足二次连续，这就是三次样条。

当有5个点的时候，采用三次样条的方式构造曲线，那么可以构造出4段曲线，每一段曲线是三次多项式，且段与段之间满足二次连续。而5个控制点用Bezier构造曲线时，多项式曲线为四次。

[2] B样条的递推定义

1. B-Spline与Bezier Curve

B-Spline的数学表达式为（索引i表示控制点，索引k表示阶数，阶数=次数+1）：
在这里插入图片描述
形式上和Bezier曲线相似：

相同点： 都有n+1个控制点，Pi为控制多边形矢量。

不同点：

B样条的基函数为 $B_{i,k}$ ，而Bezier曲线的基函数为 $B_{i,n}$
这说明对于Bezier曲线来说，其基函数的次数和控制点的个数是必定联系起来的，而对于B样条来说，其基函数与控制点的个数没有关系。
Bezier的参数 $u$ 取值范围为[0,1]，而B样条的参数取值范围是[ $u_{k-1},u_{n+1}$ ]，这个原因后边会介绍到。

2. B样条基函数

阶数

$B_{i,k}$ 称为k阶（k-1次）B样条基函数，k刻画次数，可以是2~控制点个数n+1之间的任意整数。

当B样条基函数为二阶，则其为1次多项式。

这里需要注意，Bezier的阶数和次数是一样的（都是控制点数-1），而对于B样条来说，阶数是次数加一。
节点向量

B样条基函数是一个称为节点矢量的非递减的参数u的序列所决定的k阶分段多项式，这个序列称为节点向量。

在这里插入图片描述

B样条基函数实际上就是一个多项式，是一个比较复杂的、有特点的多项式，如何得到这个B样条基函数？B样条定义方式多种多样，但公认的最容易理解的是de Boor-Cox递推定义。

3. de Boor-Cox递推公式

只要是k阶（k-1次）的B样条基函数，构造一种递推的公式，由0次构造1次，由1次构造2，以此类推。递推定义如下：
在这里插入图片描述
可以看出，k阶B样条基函数是由两个k-1阶的基函数线性组合而成的。为了防止分子分母都为0的情况出现，约定0/0=0

基函数支撑区间

观察分子，可以发现，若确定第i个k阶B样条基函数 $B_{i,k}(u)$ ，需要用到 $u_i, u_{i+1}, ... u_{i+k}$ 共k+1个节点，称区间[ $u_i, u_{i+k}$ ]为 $B_{i,k}(u)$ 的支撑区间。
一阶B样条基函数

“0次多项式”
二阶B样条基函数

可以由两个一阶B样条曲线递推得到，是它们的凸组合。
三阶B样条基函数

根据样条曲线的定义式，每一个控制点 $p_i$ 都有一个基函数 $B_{i,k}(u)$ 与之匹配，其曲线次数为k-1次。问题是这条曲线的定义区间是什么？

Bezier的定义区间是[0,1]，那么B样条的定义区间呢？

对n+1个顶点，k阶的B样条曲线需要多少个节点向量与之匹配？

[3] B样条的定义区间与节点向量

1. k阶B样条对应的节点向量数

k阶基函数涉及到的区间
根据de Boor-Cox递推公式，可知k阶基函数涉及到的区间，为[ $u_i, u_{i+k}$ ]，如果把相邻节点之间的区间认为是一个小区间，那么k阶基函数涉及到k个小区间，k+1个节点。
n+1个k阶基函数涉及到的区间
当给定n+1个控制点，用k阶B-Spline生成曲线，需要用到 $B_{0,k}(u)$ , $B_{1,k}(u)$ , … , $B_{n,k}(u)$ 个k阶基函数，那么这些基函数涉及到的区间为[ $u_0, u_{n+k}$ ]，共n+k+1个节点，n+k个小区间， 即节点向量为：

2. B样条函数的定义区间

按照给出的定义，u定义在区间[ $u_{k-1}, u_{n+1}$ ]上，那么这个区间是怎么来的呢？

以k=4，n=4为例：
按照[3]-1的第二条所说，这里有5个控制点，需要用到5个4阶B样条函数，这五个基函数涉及到的区间为[ $u_0, u_{n+k}$ ] = [ $u_0, u_{8}$ ]，即节点向量为：
在这里插入图片描述
进一步地按照[3]-1的第二条来分析每个基函数所涉及的区间，可以得到：

$B_{0,4}(u)$ 涉及到的区间为[ $u_0, u_4$ ]
$B_{1,4}(u)$ 涉及到的区间为[ $u_1, u_5$ ]
$B_{2,4}(u)$ 涉及到的区间为[ $u_2, u_6$ ]
$B_{3,4}(u)$ 涉及到的区间为[ $u_3, u_7$ ]
$B_{4,4}(u)$ 涉及到的区间为[ $u_4, u_8$ ]
在这里插入图片描述

这里提到，区间要合法，区间必须要有足够的基函数与顶点配对。
这句话的含义个人理解为，如果某个区间为基函数的支撑区间，即该区间里基函数有值，那么对应的 $P_iB_{n,k}(u)$ 就会生效（不为零），即基函数匹配的顶点可以产生对曲线的控制作用，那按照我们的理解，这里的4阶样条曲线，曲线是3次的，类比Bezier Curve，需要4个控制点，那么就需要区间上有4个控制点生效，也就是有4个基函数的支撑区间经过该区间，上面的图就应该找到[ $u_3, u_5$ ]这个区间作为B-Spline的定义区间，相当于上述曲线被分为两段， $u_3u_4$ 、 $u_4u_5$ ， $P_0, P_1, P_2, P_3$ 控制第一段， $P_1, P_2, P_3, P_4$ 控制第二段。两段之间有三个顶点是一样的，这样就保证了两段拼接的效果非常好。