my嵌入式学习笔记

 

开发环境 linux

Realview mdk  ARM开发工具

Eclipse  java开发工具

Android sdk  安卓软件开发工具

H-JTAG     烧写工具

嵌入式开发环境的搭建：

       命令行：

       1，sudo apt-get install build-essential    基本的开发环境

       2，sudo apt-get install bison flex        安装bison，flex分别是语法，词法分析器

       3，sudo apt-get install manpages-dev              安装c函数库的man手册

   http://www.kernel.org/

   http://www.arm.linux.org.uk/

   http://gcc.gnu.org/

 http://sourceware.org/gdb/download/

 http://www.busybox.net/

 http://www.linux-mtd.infradead.org/index.html

       Makefile文件： 编译规则

       安装交叉编译器：

       toolchains_for_s3c2410.tar.bz2

       基于gcc和glibc来制作工具链，可使用crosstool来进行编译

       基于gcc和uClibc来制作工具链，可以使用bulidroot来进行编译

gcc编译成共享库：

       gcc –shared –fpic –o libtest.so libtest.c

      cp libtest.so /lib 

-fpic产生位置无关的代码（pic）

Arm-linux交叉编译工具链介绍

       1，arm-linux-gnu-gcc –O2 –c –o crt0.o crt0.s  将汇编文件编译成目标文件

       2，arm-linux-gnu-gcc –O2 –c –o led.o led.c    将.c文件编译成.o文件

       3，arm-linux-gnu-gcc-ld –Ttext 0x00000000 –O2 crt0.o led.o –o led-elf  将.o文件链接成为lef文件，-Ttext 0x00000000 指定当前运行地址

       4，arm-linux-gun-objcopy –O binary –S led-lef led.bin  将elf文件转换成.bin文件

   5,arm-linux-gnu-objdump –D –m arm led_elf > len.dis     将led_elf反汇编成为.dis文件

注意：cc1命令路径在/usr/lib/gcc/i486-linux-gnu/4.1.2/cc1

size :列出目标文件每一段的大小以及总体的大小。

readelf ：显示elf格式的可执行文件的信息

strip ：丢弃目标文件中的全部或者特定的符号，减少文件体积。

nm  ：列出目标文件的符号。

objcopy ：文件格式转换。

objdump ：显示一个或者更多目标文件的信息，主要用来反编译。

编译内核：

                    make zImage 

                    make bzImage

                    编译好的内核位于：arch/<cpu>/boot/目录下

编译内核模块：

                    Make modules

                    Make modules__install

清除临时文件、中间文件和配置文件：

             make clean （保留config文件）

             make mrproper

          make  distclean(取消与体系结构的链接)

内核配置：make config ：基于文本模式的交互式配置

                    make menuconfig ：基于文本模式的菜单型配置。

                    Make modules_install

u-boot移植与编译

u-boot从tftp服务器下载zImage/uImage 应该设置参数为：

setevn bootcmd tftp 30800000 zImage\;go 30800000  

setevn bootcmd tftp 30800000 uImage\;bootm

 

setenv serverip 192.168.7.X   设置主机ip

setenv ipaddr x 192.168.7.Y   设置目标板ip

saveenv    保存环境变量

内核烧写：

tftp 30008000 zImage.2.6.35（将zImage 下载到0x30008000）

nand erase 40000 200000

nand read addr off size ：从nandflash偏移地址off处的size个字节数据存放在开始地址为addr的内存中。

nand write addr off size ：把开始地址为addr的内存中的size个字节数据写到flash的偏移地址off处。

例如：nand write 30008000 40000 200000

文件系统烧写

tftp 30008000 rootfs.cramfs

nand erase 240000 800000(文件大小)

nand write 30008000 240000（起始地址） 800000

 

按键驱动led灯亮： （平台基于fs2410开发板，arm920t，s3c2410）

       必须对硬件相关的信息要很熟悉，知道它是怎么去控制电路的信息。然后从软件方面去分析。GPIO编程，GPG3 设为input模式 ，GPE11设为output模式，

GPE11引脚output = 0状态，设GPG3引脚状态。

GPIO至少有两个寄存器：即GPIO控制寄存器，GPIO数据寄存器。

GPxCON： 选择引脚的功能。因为大多数的引脚都复用。

GPxDAT： 读写引脚数据。即若引脚被配置为输出模式，写此寄存器相应位可另此引脚输出高电平或低电平；若引脚被设置为输入模式，读此寄存器可知相应的电平状态是高还是低）

GPxUP ：  确定是否使用内部上拉

 

用c语言写驱动，须有启动代码：禁看watchdog，初始化堆栈(ldr sp,=4096,因为代码一般是烧写到nandflash内，容量是4KB，ARM中的栈是满递减堆栈，sp须初始)，设置跳转到main函数。

 

嵌入式系统相关存储器：

寄存器（37个包括31个通用寄存器，6个状态寄存器）： 读写数据最快，但是数量有限。

SRAM（4KB）：0x40000000~0x40001000

SDRAM（64MB）：0x30000000   它是栅列形式，行地址线13根，列地址线9根，ADDR25和ADDR24。所以64MB = 2¹³⁺⁹⁺² *  32/8  32为数据线。

Norflash（2MB）：又22根地址总线（其中2根为NC状态），16根数据总线，所以2M = 2^22-2 * 2。特点是芯片内执行（XIP，Execute In Place），jffs2文件系统。

Nandflash(64MB)： 没有相关的地址总线，不能够寻址。当程序烧写到Nandflash中，它自动读取4KB数据到SRAM，若数据大于4KB时，首先拷贝4KB到SRAM中（包括一些copysdram程序），由它完成将剩下数据拷贝到SDRAM，yaffs文件系统。

Nandflash一页分为A、B、C三个区：A区位0~255字节，B区为256~511字节，C为512~527字节。命令00h让地址指针指向A区，命令01h让地址指针指向B区，命令50h让地址指针指向C区。

       1 block = 32 page,  1 page = 512 byte (main area)+ 16 byte(spare area，存放校验的数据)；Nandflsh (k9f1028)有4096 block。 528MB = 4096 * 32 * 512 byte。Nandflash 以页为单位读写数据，以块为单位擦除数据。

       命令、地址、数据都通过8个I/O口输入/输出。写入数据、命令、地址时，都需要将WE#、CE#信号拉低。数据在WE#信号的上升沿被锁存，命令锁存使能CLE，地址锁存使能ALE信号，用来分辨、锁存命令或地址。

Flash存储器件的可靠性因素：位反转，坏块，可擦除次数。

 

存储控制器

它对外引出27根地址线（ADDR0-ADDR26，2²⁷  = 128MB），对外又引出8根片选信号线（nGCS0 – nGCS7,分别对应于BANK0 – BANK7）。当访问BANKx地址空间时，nGCSx输出低电平来选择外接设备。

128MB * 8 = 1GB。8表示bank区域的个数，每个bank的容量为128MB。

注意：S3C2400使用2片16位的SDRAM芯片并联成32位的带宽，与CPU

的32跟数据线相连。

存储控制器共有13个寄存器:

BWSCON (位宽等待)， BANKCON0 – BANKCON5，BANKCON6，BANKCON7，REFRESH,BANKSIZE,MRSR6 – MRSR7

 

ARM体系异常/中断

ARM指令集：ARM，Thumb，Jazelle指令集。

       ARM体系的CPU的七种工作模式：用户模式，fir模式（快速中断请求处理），irq模式（中断请求处理），svc模式（保护模式），abt模式（虚拟内存或存储器保护），sys模式，und模式。

       特权模式 ： 处理中断、异常或者访问被保护的系统资源。

       中断是指cpu在正常执行程序的过程中，遇到外部或内部的紧急事件需要处理，暂时中断当前程序的执行，转去为事件服务，待事件处理完毕，再返回继续执行原有的程序。

注意：中断或异常时，需保存现场，即cpsr->spsr_mode，pc->lr 。异常/中断处理结束时，spsr->cpsr ,lr->pc。

异常向量表：

复位异常（0x00~0xffff0000），主要功能：设置异常中断向量表，初始化堆栈和寄存器，初始化存储系统，改变处理器模式或状态，使能中断等。

未定义指令异常（0x04）

软中断（swi，0x08）：处理器处于特权模式（supervisor）。

预取指令异常（0x0c） 若系统中不包含MMU时，指令预取异常中断只是简单的报告异常错误并退出；若包含MMU，则引起异常的指令的物理地址被存储到内存中。

数据访问终止异常（0x10）：返回地址寄存器r14的值只与发生数据异常的指令地址有关，与pc值无关。

注意：0x14 为保留地址

外部中断异常（0x18）

快速中断异常（0x1c）

vector table 的入口是一些跳转指令，跳转到专门处理某个异常或中断的子程序。

 

ARM异常的优先级：

从高到低依次是：复位异常，数据终止，快速中断请求，外部中断请求，预取指令异常，swi，未定义指令（swi和未定义异常享有相同的优先级。但不能同时发生）

 

中断响应：保护断点，即保存下一将要执行的指令的地址，也就是压栈保存地址；寻找中断入口；执行中断处理程序；中断返回。

本人个人理解：保护现场（寄存器压栈：stmfd sp！，{r0-r3,r12,lr}），恢复现场（恢复寄存器：ldmfd sp！，{r0-r3,r12,lr}）。

恢复现场指令如下：

                                  movs pc,lr

                 subs pc,lr,#4

                                  ldmfd sp!,{pc}!

异常和返回地址：

三级流水线：

取指   译码   执行

PC     PC-4  PC-8

五级流水线：

取指   译码   执行  防存（Memory）  回写（write）       

注意：PC指向正被读取的指令，而非正在执行的指令。

ARM哈佛架构，实现对指令和数据存储器的同时访问。

 

UART串口通信

发送数据时，cpu先将数据写入发到FIFO中，然后URTA会自动将FIFO中的数据复制到发送移位器(Transmit Shifter)中,发送移位器将数据一位一位地发送到TxDn数据线上(添加上开始位，校验位和停止位)。

接受数据时，接受移位器(Receive Shifter)将RxDn数据线上的数据一位一位接受进来，然后复制到接受FIFO中，cpu可从中读取数据。

IPC通信机制

信号量

Semget(key_t key,int num_sems,int sem_flags)：创建信号量或取得一个已有的信号量的键。

Semop(int sem_id,struct sembuf *semops,size_t num_sem_opt)：改变信号量的值。

Struct sembuf{

       short sem_num;    信号量的编号

       short sem_op;     0 等待；1释放资源；-1 分配资源

       short sem_flag;   常被设置为SEM_UNDO

}

Semctl(int semid,int semnum,int cmd,...)：用来直接控制信号量的值。

eg :semctl(sem_id,0,SETVAL,sem_union)

command: GETVAL: 获取信号量的值

          SETVAL：设置信号量的值

          IPC_RMID: 删除信号量。

 

共享内存

Shmget(key_t key,size_t size,int shmflg): 创建共享内存

Shmat(int shm_id,const void *shmaddr,int shmflg):建立映射

Shmdt(const void *shmaddr) :  解除映射

Shmctl(int shmid,int cmd,struct shmid_ds *buf) 控制内存映射

 

       CMD： IPC_STAT(获取对象属性)

            IPC_SET(设置对象属性)

            IPC_PRIM(删除对象)

Buf：用来指定IPC_STAT/IPC_SET时用以保存/设置属性。

 

消息队列

Msgctl() 控制消息队列

Msgget() 创建和访问一个消息队列

Msgrcv() 从消息队列中获取信息

Msgsnd() 向消息队列中添加信息

 

linux kernel(linux 内核)

GPL(GNU General Public License) 通用公共许可证

内核的模块化，主要由文件系统模块，进程调度/控制模块，进程间通信模块，内存管理模块，网络接口模块等：

 

       内核编译:

       内核配置、裁剪、编译：make menuconfig  make uImage。

内核系统最关键的组成元素是各个目录下的Kconfig和Makefile文件。

进程由可执行的指令代码，数据和堆栈区组成。

分时技术：把cpu的运行时间划分成一个个规定长度的时间片，让每个进程在一个时间片内运行。当进程的时间片用完时系统就调度程序切换到另一个进程去运行。

Linux系统中，进程可以在内核态或用户态下执行，因此linux系统的内核堆栈和用户堆栈是分开的。

task_struct 任务数据结构

内核通过进程表来管理进程，每个进程在进程表中占有一项。PCB（process control block）进程控制块

 

进程上下文：一个进程在执行时，cpu的所有寄存器中值、进程的状态、堆栈中的内容。进程切换时，须保存当前进程的上下文。

 

内核的初始化：

 

init进程：

 

文件系统：

 

内存管理机制：控制多个进程安全地共享内存。

 

Linux内存管理采用页式管理，通过伙伴算法管理和分配页。

内存映射，将cpu的虚拟地址空间映射到系统的物理内存。通常由MMU来完成。

X86地址空间：物理地址空间，逻辑地址空间，线性地址空间。

逻辑地址是cpu所能处理的地址空间的总和，对32位cpu来说，它的逻辑地址空间是4GB = 2³²byte。

进程线性地址被分为：页目录索引，页表索引和偏移量。Page directory是一个指向页表的指针数组，page table 是一个指向页面的指针数组。因此地址映射就是一个跟踪指针链的过程。一个页目录能够确定一个页表，继而得到一个页面，然而页面中的偏移量（offset）能够指出该页面的地址。

内存区域zone，由一个自己的伙伴系统来管理。

      

TLB(Translation Lookaside Buffer)转换旁视缓冲区/页表缓冲，它负责将虚拟地址翻译成为实际的物理内存地址，cpu寻址时会优先在TLB中寻址。

 

ARM虚拟地址转换为物理地址：以段的方式进行转换时只用到一级页表；以页的方式进行的转换时要用到两级页表。

 

条目也称为“描述符”：段描述符，大页/小页/极小页描述符，它们保存了相应的起始物理地址。