BetaFlight Mark4之“妖怪”声音
1. 源由
常飞的Mark4,最近发现在翻滚的时候有很奇怪的的声音,我们这里先称之为“妖怪”声音。
几个小伙伴的意思,没有抖,没有抽,没有什么其他异常,有点声响也不是说不能接受,反正四轴噪音本来就是超级大。要不干嘛大家只看视频,不接耳机,对吧_!
先来对这个所谓的妖怪声音做个定义:在翻滚后,不推或者轻推油门的情况下,声音异于常规四轴的声响。
下面我们看下短视频:
BetaFlight Mark4 妖怪的声音 + 猜到请留言
注:相关数据请见配置一。
2. 分析
- 不管怎么说,这种声音都是空气动力学带来的结果。
- 四轴大概率就是桨叶和空气接触,由于频率变化导致声音音调的变化。
- 频率与电机转速有关,转速和姿态稳定有关。
- 姿态稳定无非是空气动力学上有需要克服的导致不稳定的情况:振动、风、或者外物干扰(碰到东西,显然这里不是碰到外物)。
- 公园天气晴朗,微风徐徐,环境甚是Nice。应该不会有啥“风切变”什么的东东,毕竟基本上每次都是有的。
码了这么多字,最终感觉上还是振动啊。好吧那么我们来看下数据呗。
3. 测试一(F405 + MPU6000 + Mark4 + 3S)
测试固件版本Betaflight 4.3.1
3.1 配置一
3.1.1 “妖怪”声音 黑匣子分析
3.2 配置二
3.2.1 仅配置调整(其他不变)
BetaFlight Mark4 妖怪的声音 + 后续滤波参数调整
3.2.2 配置调整 + 整体螺丝锁紧
BetaFlight Mark4 妖怪的声音 + 后续螺丝锁紧
注:部分电机螺丝有松,但不至于松动。因为螺丝并非锁的越近越好的,而且有缓冲垫在哪里。为了测试不管如何还是再次锁紧。
3.3 问题
看数据的时候,新发现一个问题:随着油门45%左右开始,gyro raw data出现很多噪声。
经过大佬们的分析给出几个可能思考:
- 20602 20689 270有类似波形可以理解,但是6000不应该这么糟糕
- 6000芯片自身可能存在批次残次(不是说不能用,但是存在不稳定的情况)
- 电源设计干扰(是最大的可能怀疑点:1)低油门的时候干扰几乎没有,但是一推油门,干扰就特别厉害;2)结合VTX图传横纹加油门会加重的情况)
4 测试二(H743 + BMI270 x 2 + Mark4 + 3S)
测试固件版本Betaflight 4.4.1
4.1 配置
UAV Preset for 5 inch Copter
4.2 飞控更换测试
BetaFlight Mark4 妖怪的声音 + H7 Dual270
原始数据
处理后数据
经过实测和数据分析对比:
- 原始数据存在160 ~ 220Hz的电机噪音;
- BMI270 x 2双IMU,物理摆放方向差异去偏差;
- 高频300 ~ 600Hz存在部分振动;
- H743 滤波配置已经将原始数据很好的去噪,仍然存在一定的“妖怪”声音
4.3 桨叶换新测试
BetaFlight Mark4 妖怪的声音 + H7 BMI270 x 2 + 更换全新桨叶
Pitch翻滚
Roll翻滚
桨叶更换并不能解决200Hz(电机)和400Hz(机架)范围的振动。有反馈非正版Mark4可能机架不够硬的问题(推荐Apex)。
5. 总结
从目前测试的效果看,“妖怪”声音可能来自其他部分,滤波有一定效果。
- F405飞控系统最为关键的几个改动,表明滤波有影响
- 【节省系统资源】关掉gyro lpf1;dterm保留一个;
- 【去掉无关高频IMU数据】lpf2静态pt1 250hz;
- 【抑制了146Hz电机振动】dterm改120hzpt1静态;
稍有影响的几个调整:
- 【动态带通滤波增加到2个】有一定效果,但是有了dterm 120hzpt1静态,就显得多余了,可以节省出系统资源;
- 【螺丝锁紧】从实际【配置二】的两次效果看,螺丝可能没有太多松动现象
- H743飞控测试情况表明该“妖怪”声音不是来自滤波;猜测该声音来自电机油门40%左右是振动导致的声音。
遗留的一些问题:仔细听,实际上还是有一些“妖怪”的声音。
ToDo:
- 【已完成】更换飞控(排除飞控电源干扰问题,之前图传有横纹,推油门横纹加重点)
- 【已完成】更换全新桨叶(排除桨叶叶尖或者破损导致的动力学问题)
- 【待定】更换全新电机轴(排除因为之前炸鸡,轴有弯的问题)
- 【待定】更换机架
注:有什么好的idea,也请大家留言告诉我,谢谢先!
因此,还是需要了解四轴飞行器振动来源,以及振动对四轴的影响。只有这样才能更好的去设置滤波。
有些低频振动如果是机架带来的,不是靠软件调参能搞好的,更多的是需要从硬件角度解决问题,比如之前遇到的果冻:
【1】四轴飞控DIY Mark4 - 减震
【2】关于穿越机FPV视频果冻效应的讨论
6. 附录
5.1 Betaflight filter tuning. The easy way to get a perfect filter tune!
Betaflight filter tuning. The easy way to get a perfect filter tune-
5.2 How to Fix Oscillations I-term Tuning
How to Fix Oscillations I-term Tuning
5.3 Betaflight PID tuning. The easy way to a great PID tune. EVEN WITHOUT BLACKBOX!
Betaflight PID tuning. The easy way to a great PID tune. EVEN WITHOUT BLACKBOX!
5.4 What causes Propwash and how Betaflight Dynamic Idle can help!
What causes Propwash and how Betaflight Dynamic Idle can help!