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DIY Drones
文章平均质量分 93
DIY Drones
1. 机架:F450(10 inches)/Mark4(5 inches)
2. 固件:BetaFlight/iNavFlight/PX4
lida2003
As long as we stand, we fight! Live long and die well!
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Ardupilot开源飞控之FollowMe计划
假设,任何物抽象成两个点,那么A点跟随B点,就需要不断的更新AB两点的位置信息,并规划处跟随的路径,当路径上出现障碍物,就需要做适当的障碍物规避而不影响最初的跟随目标。从当前技术的角度,站在“巨人的肩膀上”做事,我们离这个目标并非遥不可及,而且从当前的信息来看,已经有人很好的完整了原型验证。即使是成熟的技术,在从没有接触过的角度来看,那就是什么都不知道,什么都不懂,甚至在脑海中“压根没有这个技术存在过”。整体来说,这个计划还是比较大的,不过相信,在开源社区里,这些都不是事情,我们还是有机会的!原创 2024-05-26 16:23:35 · 1246 阅读 · 0 评论 -
Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续4
OpenCTR采用的是STM32 F407,当前采用的H743性能应该远高于407。所以是否有进一步提升的空间,这个可能需要结构代码架构,以及内部设计进行讨论。最终问题找到,防火墙配置导致Mission Planner无法与ESP32模块进行WiFi通信。注:有伴机电脑通信以后,一般都用QGC进行收集操作,很少用Mission Planner。尤其随着技术的层出不穷,应用领域和范围的不断拓展,深度配置随着情况不同会遇到各种阻碍。开源项目最主要的问题就是所有配置是开放式的,程序是迭代式开发的。原创 2024-05-26 12:55:08 · 711 阅读 · 0 评论 -
Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续3
之前是采用了一颗14500 850mAH的电池来对RaspberryPi3B+/4GLTE/OV5647供电,工作市场大约20分钟?OpenCTR采用的是STM32 F407,当前采用的H743性能应该远高于407。此时,将会在设备页面增加一个Joystick的选项,进行手柄的设置(基本步骤大家自己根据4个tab页面一个一个过一下吧)。尤其随着技术的层出不穷,应用领域和范围的不断拓展,深度配置随着情况不同会遇到各种阻碍。开源项目最主要的问题就是所有配置是开放式的,程序是迭代式开发的。原创 2024-05-25 13:27:47 · 1164 阅读 · 0 评论 -
Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续2
之前一直说过,一个没有接触过的事物,上手过程就是一个学习过程,而这个学习过程每个人都需要经历。当然适当的方法可能可以帮助节约时间,甚至帮助入门。不当的方法可能会导致无法入门,而且直接放弃。既然有后续1(主要是硬件安装方面的问题),当然也逃不掉后续2(配置方面问题),估计还的后续3(深度配置问题,也许吧)。,此时输出不收飞控控制,请注意轮子会直接转动起来。但是可以使用这个方法排除硬件问题。好了,接下来我们就总结下关于配置的问题。注:可以先尝试直接将RC3 输出到。原创 2024-05-22 07:20:40 · 631 阅读 · 1 评论 -
Ardupilot Rpanion 4GLTE 网络性能测试 - 国内中转
整体看来,上述网络配置情况,性能OK,可以进行外场测试。小伙伴们,等我外场测试的好消息!:)原创 2024-05-14 18:53:38 · 1166 阅读 · 0 评论 -
Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续1
这里有一个最终的问题就是:线序解法一致的情况下,同样PWM时,电机转向按照塔克官方设计,是能保证车子往前开,而不是原地转圈嘛?虽然四轴大量的焊接,但是要知道四轴飞机基本上结构上固定都是固定的,这个阿克曼的车,飞控固定在哪里?将Ardupilot Rover折腾上路的艰辛历程记录下来,感兴趣的小伙盘也来指点下江山,帮我出出主意。做计划的时候,选择了手边的两块板子,当时考虑Kakute F7是因为有2.54的排针方便。飞控安装的结构件有GPS,要求放在最开阔的位置,以便更好的GPS信号。原创 2024-05-12 20:25:26 · 754 阅读 · 0 评论 -
Ardupilot Rpanion iperf网络性能测试
【网络拓扑A】~ 200 ms, 参考:《ArduPilot开源飞控之lida2003套机+伴机电脑首飞》【网络拓扑B】~ 245 ms【网络拓扑C】~ 569 ms局域网点对点性能最好,直接就是Rpanion+Rpi3B+ 200ms时延。统一WLAN出口,VPN仍然能够很好的优化,与局域网性能相当。实际不同发射/接受链路网络,若VPN不做好优化,时延会很显著。实际使用场景,需要看链路情况,若要进行商业部署,必须做好优化,或者自建VPN网络来控制好链路时延问题。原创 2024-05-10 18:13:55 · 1892 阅读 · 0 评论 -
Ardupilot开源代码之Rover上路计划
有点感觉像买车的时候,有人买Toyota GR86,而有的人去买了沃尔沃S60。车子要出问题,可以直接踩下刹车,飞机在天空中可没有刹车,刹停就掉下来了。当然,本着DIY的精神,绝对不去买成品,折腾而且要性价比高,那么妥妥的上高大上的东西ArduRover。注:期望能够把最近这套OpenIPC给整合进去,如果能拿到4GLTE的模块,就一起整活!注:其实最简单的遥控无人车,压根就不需要飞控,只要接收机+电机+Servo车就能开的。显然,从穿越机往无人机方向转进,存在一个至关重要的问题:安全性。原创 2024-05-03 11:04:27 · 1276 阅读 · 0 评论 -
Ardupilot & OpenIPC & 基于WFB-NG构架分析和数据链路思考
目前最新数据720P@120FPS响应时间35~40ms延迟,具备FPV四轴高速飞行要求wfb_ng是传输层代码,在进行视频传输的同时,具备小数据电传链路功能wfb_ng是加密传输,开源代码wfb-ng 开源工程结构&代码框架简明介绍以下链路分析:相对传统链路:a)【视频链路】IMX415 ==> SCC338Q ==> RTL8812AU ==> Hi3536DV100 ==> FPV Goggles/Display。原创 2024-04-22 10:42:20 · 3200 阅读 · 0 评论 -
ArduPilot开源飞控之ROS系统简介
ROS2直接按照Tier 3标准安装遇到一些困难,作为初学者,这种环境配置一定是最困难的。后续,我们慢慢的来充实我们的上天计划,增加我们的“筹码”,最终让我们的计划成功!原创 2024-04-16 17:26:03 · 1449 阅读 · 0 评论 -
ArduPilot开源飞控之lida2003套机+伴机电脑首飞
注:截止发稿日,最新固件4.5.1,解决CRSF在APM上的重大问题,请务必使用该版本,而非4.5.0.主要的目的是,扩展Ardupilot的应用功能,侧重图像识别环节的应用。最近由于一些琐事耽搁了伴机电脑上天的事情,今天总算是找补回来了。首先,确保伴机电脑的飞机平台能稳定、可靠、安全飞行。然后,测试伴机电脑基本功能:视频+电传+日志。原创 2024-04-11 14:01:01 · 634 阅读 · 0 评论 -
Betaflight 4.5RC3 AT32F435遇到的一些“怪”现象
升级下固件,追下“时髦”,赶下“潮流”,本着“活着就要折腾的原则”,碰到不少“怪”现象。注1:这里Aocoda-RC F405V2替换MCU芯片AT32F435的定制飞控。注2:这里测试Mark4基本配置(功能)与四轴飞控DIY Mark4类似。TX12 ELRS RC 10 信号无法操作。配置bdshot,电机#4没有RPM转速。配置dshot600,四个电机转动正常。原创 2024-04-08 07:35:59 · 870 阅读 · 2 评论 -
ArduPilot开源飞控之lida2003-H743-5inch套机配置
因为,之前进行相关代码配置和优化调整过程中,出现了不少的问题。上伴机电脑之前,再进行一次lida2003-H743-5inch套机配置整理。回头天气好点,去外面飞一圈!原创 2024-03-25 15:36:51 · 699 阅读 · 0 评论 -
ArduPilot开源代码之CompanionComputer上天计划
在开源代码的熏陶下,在经济蒸蒸日上的大环境下,找不到工作,搞个伴机电脑上天,实现(航模+遥控+眼镜+地面站+RTSP视频流)空地一体四轴航模飞行器。现在到处管控的是飞行器,那就算是DIY,妥妥的DIY航模飞行器。经过最初的F450机架,集成FPV功能,最后减震更换到Mark4 5寸机,四轴自此开始逐步稳定下来。上述内容整合起来,缺少一些打印件,后续整理出配套的打印件构思。注:Mark4有不同的变种机架,请考虑不同变种机架的兼容性。上图上图,没图都是瞎说,不过只能表达下意思,大家理解~~~原创 2024-01-20 13:41:01 · 1228 阅读 · 0 评论 -
Ardupilot开源飞控之VTOL之旅:打印件清单
整体安装构思与T1机架,后续考虑:1. 头追摄像头2. 2.4G WiFi Companion Computer3. 视频图像分析原创 2024-01-20 08:30:18 · 536 阅读 · 0 评论 -
飞控性能量化指标&测试方法
期望能有更多的相关数据来进行分析,来更好的补充文中讨论的两个参数指标。注:不定期更新相关进展,期望完善《飞控性能量化指标&测试方法》。原创 2023-12-11 07:52:00 · 419 阅读 · 0 评论 -
Ardupilot开源飞控之VTOL之旅:配件试装
基于第一次打印件试装,30x30穿越机飞控应用与HEE WING T1 Ranger机舱,主要存在6个问题:2个结构性问题,3个规划类问题,以及1个硬件设计问题结构性问题可以通过修改第一个版本打印件得以解决;规划类问题可以通过合理布局规划得以解决;最主要的问题是飞控固件升级和参数配置问题令人头疼;原创 2023-12-06 09:58:20 · 1129 阅读 · 0 评论 -
Ardupilot开源飞控之VTOL之旅:配件规格
上面标准件基本上都买得到,最为重要的反而是打印件,因尺寸规格的差异,往往没有现成的需要进行一定的调整和修改。需要调整飞控25x25mm为H743Dual的30x30mm。,需要确认下图传孔位是否是30x30mm的。原创 2023-11-26 18:29:03 · 341 阅读 · 0 评论 -
Ardupilot开源飞控之VTOL之旅:开箱
但是实际上电机通常是一对一对dshot占用,因此,可能需要占用掉9个IO。HEEWING T1 Ranger VTOL整机(机架+动力套件+VTOL改装),整体就是这些东西。注:不做过多保留,首先放出资料,大牛们已经系列化的视频介绍,有兴趣可以点进去,看全部的过程。当然Ardupilot 的T1 VTOL的调试也是刚稳定不久,但是已经可以飞了。但是要能飞VTOL,还是需要不少配件的。因此,探索的过程就是整理配件清单的过程。这个就是吸引我们的地方,当然我们要用其他的飞控,谁资助,就用哪家的,哈哈!原创 2023-11-24 14:29:10 · 360 阅读 · 0 评论 -
iNav开源代码之Aocoda-RC F405V2 Mark4 7“ PNP适配
做个简单的Aocoda-RC F405V2 Mark4 7"适配过程记录,本人并不推荐去飞iNav目前这个最新版本的inav 6.1.1固件。原因:iNav开源代码之严重炸机 – 危险隐患据说是已经修复,但是目前(截止发稿日)还没有放出稳定的发布版本,可能在内测中。模拟套机的配置清单如下:PNP整机主要是焊接一个接收机,其他基本上都是焊接到位的,不过上手固件之前,请确认接线是否正确!!!截止发稿日,最新地面站软件版本:INAV Configurator 6.1.0安装方法详见链接:Windows/Linu原创 2023-11-20 16:37:38 · 854 阅读 · 0 评论 -
ATFlight 4.3.2 + Aocoda-RC F405V2 + AT32F435 Mark4 试飞后续
经过三次试飞,除了GPS磁力计以外,都已经基本得到解决。后续有时间我们就带去一个好一点的地方去试飞下,不过这个镜头没有无牙仔的清楚(个人比较懒,不像拆来拆去的),真是太遗憾了。原创 2023-11-14 14:08:43 · 399 阅读 · 0 评论 -
ArduPilot开源代码之Aocoda-RC F405V2 Mark4 7“ PNP适配
适配后,整体显示正常,可以尝试起飞!!!注:有兴趣的朋友,请继续关注后续视频和blog记录。原创 2023-11-12 11:59:57 · 877 阅读 · 0 评论 -
Betaflight 4.5 + Aocoda-RC F405V2 + AT32F435 Mark4 试飞初步总结
Betaflight 4.5 + Aocoda-RC F405V2 + AT32F435 Mark4 试飞初步总结原创 2023-11-02 18:21:47 · 839 阅读 · 0 评论 -
Betaflight关于STM32F405 SBUS协议兼容硬件电气特性问题
Betaflight关于STM32F405 SBUS协议兼容硬件电气特性问题原创 2023-10-28 17:59:30 · 1461 阅读 · 0 评论 -
xFlight开源飞控之AT32F435计划
xFlight开源飞控之AT32F435计划xFlight主要指betaflight/inav,延伸扩展Ardupilot/PX4-Autopilot。原创 2023-10-26 16:31:36 · 1533 阅读 · 0 评论 -
Aocoda-RC F405V2 FC(STM32F405RGT6 v.s. AT32F435RGT7) IO Definitions
@[TOC](Aocoda-RC F405V2 FC(STM32F405RGT6 v.s. AT32F435RGT7) IO Definitions)Aocoda-RC F405V2飞控支持betaflight/inav/Ardupilot固件,是一款固件兼容性非常不错的开源硬件。之前我们对比过STM32F405RGT6 v.s. AT32F435RGT7 Comparison for Flight Controller,整体对比:通过betaflight开源,可以非常快速的了解硬件的引脚对应关系:若将该芯原创 2023-10-21 15:28:25 · 971 阅读 · 0 评论 -
STM32F405RGT6 v.s. AT32F435RGT7 Comparison for Flight Controller
Now Artery chip comes to opensource flight controoler design, which will break the monopoly position of STM32.And it benifits the community of aircraft model industry. STM32F405 is a very popular chip in the industry.Within the budget of manufacture cost原创 2023-10-15 10:25:24 · 524 阅读 · 0 评论 -
ArduPilot开源飞控之磁力计校准
在实际DIY-Mark4的Ardupilot5寸机的试飞过程经常出现“error compass variance”的警告。无论怎么校准磁力计: 1) 反复校准; 2) 空旷环境(排除周围干扰); 3) 引线屏蔽干扰;都无法获得期望效果。原创 2023-09-06 13:29:34 · 884 阅读 · 0 评论 -
无人机跟随一维高度避障场景--逻辑分析
这里仅仅针对上桥跟随视频出现树枝遮挡这种障碍物场景进行了简单的分析。从逻辑的角度,如果没有3D避障传感器支持的情况下,需要通过单目摄像头测距,平面解析几何,来做出高度方向的规划。作为有保护圈的小型无人机,可以考虑降低以安全避开此类障碍物。注:Arudupilot有成熟的避障策略和算法,可以考虑。原创 2023-08-15 14:37:57 · 1017 阅读 · 0 评论 -
ArduPilot飞控之FAILSAFE机制
上述内容,实际上都是出现问题或异常,飞控软件尝试做的救援工作,只是说救援背后的目的有更进一步的扩展,比如:日志协助开发人员定位问题。导航类异常救援Radio Failsafe (遥控信号丢失)Battery Failsafe (电池低电)GCS Failsafe (地面站/电传信号丢失)EKF Failsafe (EKF故障,Extended Kalman Filter)Dead Reckoning Failsafe (航迹推算救援)原创 2023-08-11 08:30:50 · 1501 阅读 · 0 评论 -
iNav飞控之FAILSAFE机制
根据FAILSAFE策略、触发流程、状态机,以及异常场景的分析,当iNav执行救援时,如果配置恰当,炸机风险相对来说是可控,但是要注意参数的设置,尤其是【值得关注】的参数。原创 2023-08-03 15:57:54 · 1323 阅读 · 0 评论 -
ArduPilot H743 Dual BMI270 Mark4 四轴DIY简单功能验证
鉴于分析了Betafligh的救援模式和iNav的意外经历,目前看Ardupilot还是相对来说远航会更加安全可靠。【1】iNav开源代码之严重炸机 – 危险隐患【2】Betaflight飞控之FAILSAFE机制当然,后续也会去飞下山,让大家领略下飞山的感受,哈哈!关于这个救援场景方面,也在研究中,希望后续能有更好改善和了解。航模飞控之FAILSAFE机制。原创 2023-08-01 10:02:22 · 678 阅读 · 0 评论 -
Betaflight飞控之FAILSAFE机制
根据FAILSAFE策略执行流程以及GPS救援状态机的分析,当Betaflight执行救援时,如果遇到异常,仍然存在炸机风险。当然相关问题,还在和官方沟通中,期待后续能有比较完美的解决方案。#11970。原创 2023-07-28 16:26:09 · 664 阅读 · 0 评论 -
ArduPilot之433电传模块集成之H7Dual飞控Rx/Tx丝印问题
经H7DUAL UART4的RxTx按照标记反向连接,工作正常!原创 2023-07-28 11:52:14 · 407 阅读 · 0 评论 -
iNav开源代码之Filters
卡尔曼滤波非常适合不断变化的系统,其优点是内存占用较小(只需保留前一个状态)、速度快,是实时问题和嵌入式系统的理想选择。结合一个物体(飞行器)位置和速度的关系来简单的描述下kalman滤波。在速度-位置坐标系中表示:在物体匀速运动时:经过变化,可以表示为:通常来说,变速运动比较常见,因此引入加速度概念后:经过变化,可以表示为:然后,这个位置-速度坐标系下,可以表达为:当我们监控无人机时,它可能会受到风的影响;当我们跟踪轮式机器人时,它的轮胎可能会打滑,或者粗糙地面会降低它的移速。原创 2023-07-23 08:56:20 · 628 阅读 · 0 评论 -
iNav开源代码之EmergencyLanding
多轴飞行器,在紧急着陆消息例程中,最为重要的就是不断更新x-y坐标位置,在x-y坐标有效的情况下,确保垂直降落。因此,从进一步认识、理解问题的角度看,需要进一步深入“【传感数据】IMU姿态”和“【PID】姿态计算”的调查。更新着陆x-y位置,如果检测到成功,则反馈NAV_FSM_EVENT_SUCCESS触发后续完成事件。通过表面上的分析及测试验证,初步确认问题的方向已经找到,并最终指向的是紧急降落出现了翻滚,导致失控。任务,不过从代码看,Betaflight做了更好的整理和封装。原创 2023-07-22 10:13:39 · 432 阅读 · 0 评论 -
iNav开源代码之严重炸机 -- 紧急降落
分析虽然缩小的范围,但基于上述数据尚无法给出明确的结论。同时开源社区,缺少仿真环境、人力的情况下,尚未得到有效的问题分析结论。中,已经做了初步的分析,并且将重点怀疑的方向放到了Emergency Landing阶段。8. 在电池没有拔掉,飞控未重启情况下,起飞直接翻跟斗;为了更好的可控跌落,设置一个高度保持(因为没有GPS,所以无法位置保持)。为了进一步缩小问题范围,本章节将跟进测试紧急降落功能。【第一次严重丢机后续】正常飞,操作很灵活,无任何问题。,确认相关配置项,确保一致性。经过重新上电后,飞行正常!原创 2023-07-21 13:22:56 · 615 阅读 · 0 评论 -
iNav开源代码之严重炸机 -- 危险隐患
主要目的是为了检查桨叶安装牢固程度,天线(VTX/RC)、基本操控(俯仰/翻滚/RTL等)功能是否正常。集合#2和#3章节,异常出现于“Emergency Landing”时,模型出现了翻滚,无法控制姿态。正如大家看到的很多空难事件一样,都是多因素导致的坠机。正因为如此,航模也好,无人机也罢,才需要更加注意安全。本次炸机是相对来说比较复杂的,或者说“水很深”的场景。注:基本测试并非完全测试,所以实际飞的时候,还是会出现各种情况。为了更好的理解炸机原因,并未后续安全飞行提供更好的保障和经验。原创 2023-07-15 16:45:23 · 874 阅读 · 0 评论 -
iNav开源代码之H743+BMI270x2配置适配
iNav在导航飞行功能是非常强大的,尤其是GPS路点飞行等。同时,也做一个备份记录,以便可查阅。原创 2023-07-05 08:32:28 · 1008 阅读 · 0 评论 -
iNav开源代码之AOCODARCH7DUAL蜂鸣器持续蜂鸣问题
最近上了iNav 6.1.1固件,总体感觉非常不错。但是出现了一个百思不得其解的蜂鸣器持续蜂鸣的问题。虽然是个小问题,总的来说就欠缺完美。研发研发就是研究问题,发现问题,最后解决问题。原创 2023-06-27 22:02:53 · 520 阅读 · 0 评论