Linux
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Ubuntu, Federa
lida2003
As long as we stand, we fight! Live long and die well!
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OpenIPC开源IPC之重要源码启动配置
注:主要将重点的摘录出来,一般的就不再展开。原创 2024-09-25 16:23:09 · 923 阅读 · 0 评论 -
wfb-ng 开源代码之wfb_tx模式更新
后面有空,再整理相关类实现细节。不过可以通过这个学习下“望文生义”的感觉。前面初始化以及参数初始化部分不做重复赘述。【无加密】将本地的udp数据通过WiFi发送出去。【加密】将本地的udp数据通过WiFi发送出去。【加密】将远端的udp数据通过WiFi转发出去。主要还是整理了关于tx端的工作模式例程的问题。的代码已经有所调整,与之前。原创 2024-09-25 09:06:36 · 426 阅读 · 4 评论 -
uav_bridge开源代码之介绍
根据《Ardupilot开源飞控之FollowMe验证平台搭建》^ ^| |UART WiFi| |v vuav_bridge的目的就是起到一个桥梁的作用,将会部署在JetsonOrin上,至于到底是后置、前置取决于性能。当前仅就手边的环境进行了简单的功能验证和性能测试,初步满足基本要求。由于目前没有结构件,导致尚无法安装做Non-GPS定位测试。后续看看是否有可能进一步验证。uav_bridge。原创 2024-09-20 14:19:54 · 418 阅读 · 0 评论 -
ego-planner开源代码之simulator.xml介绍&分析
经过topic整理,对于这么多节点在一起干了什么就清楚了很多,同时对于实飞情况下,应该注意哪些消息主题也就更加清楚了。“so3_cmd”“motors”仿真环境内部配置文件gains:z: 0.0r: 0.0p: 0.0总的来说,如果不是研究模拟器的朋友,知道就可以,并不需要太过纠结!原创 2024-09-18 16:09:09 · 960 阅读 · 0 评论 -
ego-planner开源代码之default.rviz介绍&分析
这些参数定义了 RViz 的整个界面配置,包括面板、工具栏、可视化管理器、工具、视图和窗口几何。通过这些设置,可以自定义 RViz 的显示布局、工具和视图,以适应特定的应用需求。原创 2024-09-18 09:24:56 · 624 阅读 · 0 评论 -
ego-planner开源代码之advanced_param.xml介绍&分析
主要对节点进行了配置。整体上有限状态机配置航点设置栅格地图相机内参深度滤波传感融合栅格可视化规划器配置轨迹优化B样条配置注:后续有时间,我们逐步了解和研究。因为当代码优化或者存在一些BUG的时候,往往需要更细节的了解算法逻辑。原创 2024-09-18 08:15:51 · 1280 阅读 · 0 评论 -
ego-planner开源代码之启动参数介绍&分析
通过这个引用了一些基础配置文件引入了一些ROS节点├──> traj_server //[ego-planner开源代码之traj_server数据流分析](https://blog.csdn.net/lida2003/article/details/142312414)│ └──> ego_planner_node //[ego-planner开源代码之ego_planner_node数据流分析](ego-planner开源代码之ego_planner_node数据流分析)└──> rviz。原创 2024-09-17 20:06:43 · 1371 阅读 · 0 评论 -
ego-planner开源代码之traj_server数据流分析
这里分析主要源代码,至于算法逻辑、细节实现不在此展开。原创 2024-09-17 10:53:14 · 422 阅读 · 0 评论 -
ego-planner开源代码之ego_planner_node数据流分析
这里分析主要源代码,至于算法逻辑、细节实现不在此展开。原创 2024-09-17 10:38:54 · 417 阅读 · 0 评论 -
ego-planner开源代码之数据流分析
是一个非常有用的命令行工具,用于与 ROS 话题进行交互,例如查看话题的信息、发布数据或查看消息的流动。测试的目标是覆盖代码中的每条语句、分支和路径,以确保系统内部的逻辑和实现是正确的。的测试方法,测试人员只需要知道输入和期望的输出,而不关注代码的具体实现细节。在黑盒测试中,测试人员输入不同的用户名和密码组合来测试登录功能是否正确工作,而无需关心背后的验证逻辑如何实现。消息的结构,包括每个字段的数据类型以及嵌套的消息类型。话题的实时消息内容,展示消息中的每个字段及其对应的值。原创 2024-09-17 10:22:14 · 1433 阅读 · 0 评论 -
VINS-Fusion开源代码之loop_fusion_node数据流分析
为了更好的从模块化视角了解该模块功能,我们需要通过类似灰盒的角度去分析模块的数据流,以便进一步深入模块设计。指令,可以清晰的看到整个环境目前所有的话题。已经对其中一个模块进行了分析,接下来研究。,具体内容详见附录。原创 2024-09-16 15:09:29 · 1091 阅读 · 0 评论 -
VINS-Fusion开源代码之vins_node数据流分析
是一个非常有用的命令行工具,用于与 ROS 话题进行交互,例如查看话题的信息、发布数据或查看消息的流动。测试的目标是覆盖代码中的每条语句、分支和路径,以确保系统内部的逻辑和实现是正确的。模块化分析思路相信大家都不陌生,说起来是很简单,但是在实际工作中的灵活应用作为研发工程师来说是基本功底(压箱底的功底,哈哈)。的测试方法,测试人员只需要知道输入和期望的输出,而不关注代码的具体实现细节。在黑盒测试中,测试人员输入不同的用户名和密码组合来测试登录功能是否正确工作,而无需关心背后的验证逻辑如何实现。原创 2024-09-15 12:06:02 · 1144 阅读 · 0 评论 -
Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@CUDA安装和版本切换
当然除了这个方法以外,还可以通过工程里面指定编译的CUDA版本。总的来说,学会底层逻辑思维(透过现象看本质),勤于动手,事情总是能解决的!原创 2024-09-14 16:15:37 · 996 阅读 · 0 评论 -
Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@VINS-Fusion编译安装
从模拟测试数据看,效果不错。原创 2024-09-13 10:49:09 · 1202 阅读 · 0 评论 -
ROS程序设计系列 - 5.实例helloworld
上述方式就是类似《Linux应用程序之Helloworld入门》的第一步。希望上述简单例程能够为后续代码建立一个基础框架。原创 2024-09-04 15:23:53 · 889 阅读 · 0 评论 -
wfb-ng 开源代码之wfb_tx&wfb_rx
本地启动UDP server[srv_port]监听报文,加密解包,并绑定五元组[UDP, client_addr, client_port]物理RF网卡接收数据,加密解包,并绑定五元组[UDP, client_addr, client_port]物理RF网卡接收数据,并绑定五元组[UDP, client_addr, client_port]接下来,就针对代码的一些研读,以及基于源码的基本功能了解。报文,并进行逻辑处理,所有报文头处理以后就是数据包内容。接收本地UDP报文,加密,通过。原创 2024-09-02 10:36:14 · 1043 阅读 · 0 评论 -
Ardupilot & OpenIPC & 基于WFB-NG构架分析和数据链路思考
目前最新数据720P@120FPS响应时间35~40ms延迟,具备FPV四轴高速飞行要求wfb_ng是传输层代码,在进行视频传输的同时,具备小数据电传链路功能wfb_ng是加密传输,开源代码wfb-ng 开源工程结构&代码框架简明介绍以下链路分析:相对传统链路:a)【视频链路】IMX415 ==> SCC338Q ==> RTL8812AU ==> Hi3536DV100 ==> FPV Goggles/Display。原创 2024-04-22 10:42:20 · 3716 阅读 · 0 评论 -
OpenIPC开源IPC之重要源码包
上,期望通过梳理,将天空端和地面端的具体功能实现与源代码一一对应,以便更好的去维护和开发后续功能。OpenIPC FPV设备,在软件层面,其体现功能的重要软件包的梳理,有助于更好的理解工作原理。通过功能角度和数据角度分析,寻找对应软件包的方式关联的脚本或者代码证据,将整个流程串联起来。首先,从功能颗粒度的角度进行基本分析。已经整体上介绍上面四大块内容整合工具。注:对于这块尚不是很清楚,待详查。注:天空端设备软件包。注:地面端设备软件包。注:地面端设备软件包。原创 2024-09-01 10:35:23 · 1433 阅读 · 0 评论 -
OpenIPC开源IPC之工程框架
Buildroot 通过使用交叉编译来简化和自动化构建嵌入式系统完整 Linux 系统。Buildroot 作为一个用于构建嵌入式 Linux 系统的工具,有其独特的优缺点。原创 2024-08-31 09:42:36 · 1229 阅读 · 0 评论 -
OpenIPC开源IPC之工程编译
除了上面明确的硬件,结构调整外,部分电子方面的调整涉及软件;为了更好的后续集成软件功能,其中一项重要任务就是OpenIPC摄像头固件的编译。原创 2024-08-30 07:12:00 · 978 阅读 · 0 评论 -
Unreal Engine@Jetson Orin Nano尚不支持
是由 Epic Games 开发的强大而灵活的游戏引擎。自1998年首次推出以来,Unreal Engine 已经发展成为一种广泛应用于游戏开发、虚拟现实(VR)、增强现实(AR)以及影视制作等领域的引擎。高质量图形:Unreal Engine 以其逼真的图形渲染能力著称,能够创建高度详细和逼真的环境、角色和效果。蓝图系统:Unreal Engine 提供了一种称为蓝图(Blueprint)的可视化脚本系统,使开发者能够通过拖放节点来实现游戏逻辑,而无需编写大量代码。这对非程序员来说尤其友好。原创 2024-07-02 13:07:16 · 849 阅读 · 1 评论 -
如何在ubuntu上安装ros-noetic?
按照这些步骤操作后,ROS Noetic 应该已经安装在你的 Ubuntu 系统上。汇总整理下,并提供一个快速简单的安装方法。该命令应启动 ROS 主节点。原创 2024-07-01 10:40:27 · 1146 阅读 · 0 评论 -
QGroundControl@Jetson Orin Nano - 从代码编译安装
先说结论:直接从QGroundControl代码在Jetson Orin Nano板子上编译不成功!按照以下文档中的步骤和方法进行编译,最后卡在:2. 步骤注:/path/to/install是安装路径,请根据实际需要进行安装目录调整。注:推荐使用6.6.3版本,但是笔者也试过5.15.22.1.2 版本2.1.3 初始化2.1.4 配置2.1.5 编译2.1.6 安装2.2 QGC 编译2.2.1 下载2.2.2 版本2.2.3 初始化2.2.4 配置2.2.5原创 2024-06-29 17:42:57 · 1139 阅读 · 0 评论 -
Raspbian命令行安装指定版本picamera2
注:pip 可以替换为pip3,具体看python当前环境,本机默认是python3。上面的问题,主要还是树莓派上查找摄像头设备出现异常的问题。目前基本已经定位到是。,进而再指定OS下安装特定版本,从而解决上述问题。因此,我们需要了解如何卸载、安装、安装指定版本的。原创 2024-06-27 10:54:37 · 455 阅读 · 0 评论 -
Raspbian命令行连接WiFi网络
为了省去连网线这个步骤,就直接用一个usb无线网卡连接笔记本连接的路由器。,为了笔记本电脑在不断网的情况下进行配置树莓派,通常直接将网线连过去。所以就另外插了一个小的USBWiFi网卡,这个就是偷懒的方法。确实有VPN,但是4G卡没有插,也不是一直开着4G的。“懒人”多福,是什么原因,大家知道不,哈哈。那是因为装了伴机电脑,用作AP了。拔掉网线后检查个网络状态。原创 2024-06-26 10:41:34 · 493 阅读 · 0 评论 -
ROS程序设计系列 - 4.ROS Programming
rosbag包提供了一个用于处理包的命令行工具,以及用于在C++和Python中读写包的代码API。在rosbag包之外,从groovy版本开始,还有一个GUI客户端rqt_bag。提供服务的ROS节点在一个字符串名称下提供服务,客户端通过发送请求消息并等待回复来调用服务。请求/回复通过服务完成,服务由一对消息定义:一个用于请求,另一个用于回复。系统时间虽然好,但是在ROS开发中常用的是ROS time,这个时间被广泛应用与ROS程序中,便于后续模拟和回放。并结合示例代码进行阐述。原创 2024-06-21 17:04:57 · 357 阅读 · 0 评论 -
ROS程序设计系列 - 3.ROS Tools
但是要注意一个问题,就是消息系统最主要的问题就是时延,根据系统内部各个应用组件部署的不同,对于各个实体部件位置来说至少实在几十ms的延迟。正如在通信系统上面经常考虑的,控制面可以有延迟,但是数据面是有更高的实时要求,具体需要根据应用来决策。这个模型描述文件,没有实例估计更加难理解,暂时先过下,知道有个大概,后续我们有实例的时候,进一步介绍。目前,gstreamer确实存在一些问题,有知道的朋友可以评论告诉我。继续学习ROS编程,本章主要是一些工具面的介绍,做一个快速的介绍。原创 2024-06-20 14:58:44 · 774 阅读 · 0 评论 -
ROS程序设计系列 - 2.ROS Package
关于包的顶层设计依赖关系,里程碑节点,维护人员,版本(Alpha/Beta/Debug/Release)等都需要很好的进行安排协调,其。在前面介绍的时候,提及Node之间的交互采用ROS消息进行消息解耦。ROS包采用CMake进行工程管理方式,相关的编译选项、源代码文件、目标交付件名称都在这里进行定义。IDE环境有很多,笔者也不喜欢Eclipse,其实整个包组成知道,一个Notepad也能解决问题。简单介绍了下ROS中间件的一些基本概念,对已有示例进行了最基本的构建和运行等基本操作。就是这个文件的维护。原创 2024-06-19 10:29:45 · 1028 阅读 · 0 评论 -
ROS程序设计系列 - 1.ROS介绍
从概念定义上,个人觉得ROS可以定义为一个中间件(middleware)。其底层仍然是Linux系统,但是ROS应用编程采用的是ROS API,封装了很多标准ROS包,这些包不仅仅简单功能API,还有很多动态管理服务,因此中间件的说法更为合适。在 ROS(Robot Operating System)中,中间件起到了关键作用,用于节点之间的通信和数据交换。ROS Master:ROS Master 是整个 ROS 网络的核心,它负责节点注册、查找和管理。原创 2024-06-16 08:57:57 · 1012 阅读 · 0 评论 -
内窥镜系统设计简介
从上述信息收集和总结,得到了关于内窥镜系统设计的大致流程,以及各个工种主要完成的模块,以及最后研发集成快速原型样品。通过业界顶尖产品的深入研究,对于国内企业在研发上对于PRD的具体化,定会起到一定的量化规格明确,从而带来创新和突破!原创 2024-06-16 06:06:37 · 1934 阅读 · 0 评论 -
DVR系统设计的大致思路和模块划分
设计和落地一个DVR(数字视频录像机)系统需要涵盖多个方面,从需求分析到硬件选择、软件开发和测试。这些步骤涵盖了DVR系统设计的主要环节,从初期的需求分析到最终的部署和运维,确保系统能够满足用户需求并稳定运行。OpenIPC是一个开源的操作系统,针对一些使用ARM和MIPS处理器的网络摄像机,以替代供应商预装的那种封闭的、不透明的、不安全的、不再更新的、不支持的固件。DVR系统设计其实并不是新鲜的东西,反之,这是一个标准化程度非常高的系统化产品类别。缺点:成本较高,光纤的操作和维护较为复杂。原创 2024-06-15 15:43:41 · 1175 阅读 · 0 评论 -
摄像头校准之白平衡&畸变&坏点
必须从校准的原理、方法的角度彻底的了解来龙去脉,才能在实际应用中更好的达成应用目的。原创 2024-06-15 05:29:31 · 1507 阅读 · 0 评论 -
OV5647与树莓派bullseye 64bit的兼容性问题
方法三采用遍历目录的方式,很直接,效果就是遍历其他pyudev、v4l2-ctl采用的细节不清楚,但是效果与遍历目录一致使用opencv、libcamera似乎更是玄学,结果也是没有找到摄像头设备相信上面除了遍历目录以外,或多或少会有通过驱动API去发现设备,但是结果没有成功反而枚举设备成功,并反馈正确参数因此,期望后续能有一个实际的方法能够正确的找到摄像头设备。原创 2024-06-13 18:50:22 · 1178 阅读 · 0 评论 -
GitHub工程git merge出现冲突处理方式
在使用 Git 进行分支合并时,可能会遇到合并冲突。合并冲突通常发生在两个分支都修改了同一个文件的同一个部分,Git 无法自动决定应该保留哪一部分的修改。合并过程中如果遇到冲突,Git 会提示你冲突文件。有时 Git 会自动生成一个合并消息,你只需保存并退出编辑器。你需要手动编辑这些文件,选择保留的代码,或者合并两者的代码。通过以上步骤,你可以有效地解决 Git 合并冲突。不管选择何种流程,最终技术层面的操作是一样的。在产品研发中,常见的技术动作就是。手动编辑文件,删除冲突标记。,并保留正确的代码。原创 2024-06-10 16:56:05 · 986 阅读 · 1 评论 -
Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@FC-Planner编译安装
总体来说,非常高兴看到这个效果,后续逐步研究深入吧。#10。原创 2024-06-07 14:51:38 · 1175 阅读 · 0 评论 -
GitHub工程获取第三方PR操作
该操作步骤对于源代码的版本控制和测试是非常棒的!当然也有一些缺陷,就是实际在部署使用的过程,需要考虑环境因素。笔者在做这个PR测试验证,就没有注意到重新安装的过程系统进行了更新。因此,一个完成项目需要具备DFX的设计理念!原创 2024-06-07 08:54:53 · 518 阅读 · 0 评论 -
Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@ego-planner-swarm编译安装
本次顺利实现了Jetson Orin Nano上的模拟导航飞行,同时看到有模拟的飞机遇到障碍没有飞出来,具体问题待进一步的研究了。原创 2024-06-06 15:14:47 · 847 阅读 · 0 评论 -
Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@ego-planner编译安装
本次顺利实现了Jetson Orin Nano上的模拟导航飞行。原创 2024-06-06 09:24:31 · 993 阅读 · 0 评论 -
Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@RACER编译安装
现在就顺着代码指向或者历史路径找到了[RACER, RApid Collaborative ExploRation](https://github.com/SYSU-STAR/RACER)。这是一种完全分散的方法,用于使用一支四旋翼飞行器队伍进行探索任务。所提出的系统具有针对不稳定通信的鲁棒性,以及高度的协调性。四旋翼团队采用异步和有限通信运作,不需要任何中央控制。为了充分发挥系统的潜力,团队的覆盖路径和工作负载分配进行了优化和平衡。原创 2024-06-05 18:12:02 · 958 阅读 · 0 评论 -
Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@FUEL编译安装
依然存在segfault 等问题:从Fork角度看:貌似该版本相较于Fast-Planner更新,且短期内有人维护另外,也可以考虑FC-Planner的尝试。总体来说,都能编译通过,虽然执行存在各种问题,待查!!!原创 2024-06-05 15:20:43 · 907 阅读 · 0 评论