本次实验通过stm32实现无刷直流电机（BLDC）的速度闭环控制，BLDC磁极位置检测通过三个霍尔传感器（HALL_A，HALL_B，HALL_C）实现。为了便于阅读，代码基本采用库函数。
目录
HALL驱动与编码
通过三个HALL传感器可以十分简洁的将电机转子的N极确定在60电角度范围内，具体请参考BLDC的HALL换向的相关资料，在此不再赘述。
本次实验通过MCU的PA5，PA6，PA7来检测霍尔信号，并在三个引脚中任意引脚检测到上升沿或下降沿时申请中断（外部中断），进而计算转速（每360电角度进行6次速度计算）。电机霍尔采用5V供电，输出也为0或5V，所以在进入MCU引脚前需通过电阻分压来降压，而信号进入MCU前还需电容滤波以消除干扰。PA5，PA6，PA7的具体配置如下：
void CAP_PIN_INIT(void)
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;//配置为上拉输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);//GPIOA初始化
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource5);
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource6);
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOA, GPIO_PinSource7);
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line5|EXTI_Line6|EXTI_Line7;
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising_Falling;//检测双边沿
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//中断优先级配置
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置中断通道
}通过PA5，PA6，PA7检测到霍尔信号需进行编码，本次实验中PA5对应HALL_A，PA6对应HALL_B，PA7对应HALL_C。通常采用三位二进制来对霍尔信号进行编码，HALL_A为第二位，HALL_B为第一位，HALL_C为第零位。比如当PA5为高电平，PA6为低点平，PA7为高电平时对应的二进制数为101，转为十进制为5。所以编码的过程为：读取PA5当前逻辑（0或1）并左移2位，读取PA6当前逻辑（0或1）并左移1位，读取PA7当前逻辑（0或1），最后相加，具体如下：
uint8_t HALL_trans(void)
{
uint8_t hall_1,hall_2,hall_3,hall_cal;
hall_1 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_5);//读霍尔信号电平(0,1)
hall_2 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_6);
hall_3 = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_7);
hall_cal = (hall_1<<2)+(hall_2<<1)+(hall_3);
return hall_cal;
}转速驱动与计算
转速计算需要借助定时器，并在外部中断服务函数中执行。本次实验通过定时器2（通用定时器）来计算转速。定时器2的配置如下：
void TIMER2_INIT(void)//定时器2对捕获事件计时
{
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
TIM_InternalClockConfig(TIM2);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//时基单元配置
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 10000-1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 7200-1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);//等待软件开定时器2
TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);
TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}在检测到HALL引脚上升沿或下降沿时，申请外部中断服务，进入中断服务后先计算转速然后判断转向。对于转速计算，首先通过软件立刻停止定时器计数器，读取当前计数器值，然后换算成事件，而每60电角度进行一次速度计算，电机位4极3槽，所以转速为：50000/count（rpm），该表达式取决于计数器的分频系数，电机的极对数，所以并不唯一，需要大家根据自己情况调整，最后在结束转速计算前对计数器清零，然后再次打开计数器。对于转向的的判断，是通过检测HALL_A上升沿所对应的HALL_B的电平，以及HALL_A下降沿所对应的HALL_B的电平得到的。速度计算具体如下：
int16_t speed_cal(void)
{
uint16_t count;
int16_t rpm;
TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);
count = TIM_GetCounter(TIM2);
rpm = 50000/count;
TIM_SetCounter(TIM2, 0);
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
return rpm;
}外部中断服务函数（调用转速计算，执行转向判断）如下：
void EXTI9_5_IRQHandler(void)//测速中断服务函数
{
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line5|EXTI_Line6|EXTI_Line7)==SET)
{
rpm_temp = speed_cal();
num1 = num1+1;
//转向判断
if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line5)==SET)//A5边沿判断A6电平判断
{
num = num+1;
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_5) == 1)//判断A5是否为上升沿
{
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_6) == 1)
{
rpm = rpm_temp;//正转
}
else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_6) == 0)
{
rpm = -rpm_temp;//反转
}
}
else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_5) == 0)//判断A5是否为下降沿
{
if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_6) == 1)
{
rpm = -rpm_temp;//反转
}
else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_6) == 0)
{
rpm = rpm_temp;//正转
}
}
}
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line5);//清中断标志位
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line6);
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line7);
}
}定时器2的上溢中断是针对极低转速情况，考虑到目前缺少正交编码器，所以本实验忽略了这种运行状态。
电流电压开关管温度检测驱动与计算
电机的电压电流及开关管温度检测是基于MCU的ADC，其允许0~3.3V连续变化的电压信号输入，并将其编码为0~4095的无符号整型。本次实验采用PC0，PC1，PC4，PC5来做AD采样。其中，PC0，PC1做A，C相电流采样；PC4做开关管温度采样；PC5做输入电压采样。具体如下：
void AD_INIT(void)
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1, ENABLE);//开ADC时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE);
RCC_ADCCLKConfig(RCC_PCLK2_Div6);//ADC时钟6分频（12M）
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;//配置为模拟输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_5;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure);
ADC_InitTypeDef ADC_InitSturcture;//独立工作模式
ADC_InitSturcture.ADC_ContinuousConvMode = DISABLE;//单次触发
ADC_InitSturcture.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;//转换数据右对齐
ADC_InitSturcture.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None;//软件出发AD转换
ADC_InitSturcture.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;
ADC_InitSturcture.ADC_NbrOfChannel = 1;//指定通道数量
ADC_InitSturcture.ADC_ScanConvMode = DISABLE;//关扫描
ADC_Init(ADC1, &ADC_InitSturcture);//初始化
ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);
ADC_ResetCalibration(ADC1); //校准（四步）
while(ADC_GetResetCalibrationStatus(ADC1));//等待校准
ADC_StartCalibration(ADC1);
while(ADC_GetCalibrationStatus(ADC1));//等待校准
}电机的电流采样用低端采样方式。为了兼容svpwm，在AC两相桥臂的低端接入采样电阻（如下图所示），阻值为5mΩ。
图中的栅源电阻（上桥同样）主要起到防静电以及掉电后对栅源电容放电的作用。也可以不加（单脉冲开环换向控制建议去掉该电阻），或替换成阻值更大的电阻，这主要是考虑到上桥自举电容容量。
AC两相采样电阻两端电压送入运放，经放大处理后进入MCU，在进入MCU前建议接滤波电容。本次实验采用采用LM324（4合1）。为了兼容svpwm，需提供一个稳定的偏置电压，取LM324中的一个运放，利用电阻分压与电压跟随的方法，提供稳定的偏置电压，具体如下图：
根据图中运放接线可知5，10脚电压固定为0.16V，则6，9脚也为0.16V（运放负反馈）。以A相采样为例，设运放输出电压UA_out，A1点输入电压为UA_in，则二者满足：
(UA_out - 0.16)/10k = (0.16 - UA_in)/1k
UA_in = 0.176 - 0.1*UA_out
可以看出这里是反向放大，
IA = UA_in/R = 35.2 - 20*UA_out
特别的，UA_out将送入AD，其电压0~3.3V被编码成0~4095无符号整型，所以电流计算时需对其进行解码，
IA = UA_in/R = 35.2 - 20*UA_out*3.3/4095
为了方便MCU计算，本次实验将电流值扩大100倍（使用整型运算），并用移位代替除法。
IA = UA_in/R = 3520 - (20*UA_out*330)>>12
最后拔掉电机动力线状态下的电流进行检测，得到0偏，并减去（本次实验零偏为60（扩大100倍））。
IA = UA_in/R = 3520 - (20*UA_out*330)>>12 - 60
C相同理。电流计算具体如下：
int16_t ADC_IA(void)//放大100倍
{
int16_t IA;
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_10, 1, ADC_SampleTime_7Cycles5);//规则通道配置
ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);//启动
while(ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC)==RESET);//等待转换完成
IA = 3520 - ((ADC_GetConversionValue(ADC1)*330)>>12)*20 - 60;//60为零偏（以拔掉动力线AD采样为准）
if(IA<0)//针对BLDC
{
IA = -IA;
}
return IA;
}需要注意的是，对于角接的BLDC仍可采用本次实验的换向策略，但采样电阻采集的电流并不是某一绕组电流。在六状态下，都是某两相串联后与剩下的一相并联，所以当空载反电动势为梯形波，理论上电流较大的一相是采样得到的2/3，而实际则会稍大一些。
电压检测通过直接对输入电压分压实现，温度检测通过定值电阻与热敏电阻对3.3V分压实现，如下图：
NTC阻值随温度呈指数关系，但MCU计算能力有限，所以本次实验采用查表的方式，将0~100摄氏度间隔5摄氏度，先计算各个温度下NTC的阻值，在计算分压值，最后编码为0~4095的无符号整型，制成一维数组。电压及温度计算具体如下：
int16_t ADC_VBUS(void)//放大100倍
{
int16_t VBUS;
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_15, 1, ADC_SampleTime_7Cycles5);//规则通道配置
ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);//启动
while(ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC)==RESET);//等待转换完成
VBUS = ((ADC_GetConversionValue(ADC1)*923))>>9;//AD=512(右移9位)对应VDC=9.23V
return VBUS;
}int16_t NTC_Table[21]={3048,2848,2683,2473,2271,2096,1873,1686,1515,1345,1197,1056,934,824,730,643,567,500,443,392,347};//NTC查表
int16_t ADC_TEMP(void)
{
int16_t TEMP;
uint8_t i;
uint8_t TEMP_INDEX;
int16_t AD_value;
ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_14, 1, ADC_SampleTime_7Cycles5);//规则通道配置
ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);//启动
while(ADC_GetFlagStatus(ADC1, ADC_FLAG_EOC)==RESET);//等待转换完成
AD_value = ADC_GetConversionValue(ADC1);
for(i=0;i<=20;i++)
{
TEMP_INDEX = i;
if(AD_value > NTC_Table[i])
{
break;
}
}
TEMP = 5*TEMP_INDEX;
return TEMP;
}BLDC换向与斩波驱动
本次实验中，BLDC的换向与斩波借助定时器1，为了能够降低开关损耗，本次实验采用上桥臂斩波。PA10，PA9，PA8控制A，B，C相的上桥，PB13，PB14，PB15控制A，B，C相的下桥。驱动芯片为常用的IR2301S。定时器1配置如下：
void TIMER1_INIT(void)
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//上桥
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//下桥
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//输出PWM需要配置为复用推挽
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10;//打开8 9 10引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);//上桥
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//下桥开关需配置为推挽
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;//打开13 14 15引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);//下桥
TIM_InternalClockConfig(TIM1);//定时器1启用内部时钟
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;//时基单元配置
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100-1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72-1;//10k载频
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseInitStructure);
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;//开PWM
TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);//初始化其他未设置的变量
// TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState = TIM_OCIdleState_Reset;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;//PWM1模式（高有效）
// TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState = TIM_OCNIdleState_Reset;
// TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity = TIM_OCNPolarity_Low;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
// TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState = TIM_OutputNState_Disable;//关下路互补，做单(上)桥臂斩波
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);//（第1通道）
TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);//（第2通道）
TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);//（第3通道）
TIM_ClearFlag(TIM1, TIM_FLAG_Update);//清中断标志位
TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_Update, ENABLE);//开定时器中断
// TIM_BDTRInitTypeDef TIM_BDTRInitStructure;//配置死区
// TIM_BDTRInitStructure.TIM_AutomaticOutput = TIM_AutomaticOutput_Enable;
// TIM_BDTRInitStructure.TIM_Break = TIM_Break_Enable;
// TIM_BDTRInitStructure.TIM_BreakPolarity = TIM_BreakPolarity_High;
// TIM_BDTRInitStructure.TIM_DeadTime = 11;
// TIM_BDTRInitStructure.TIM_LOCKLevel = TIM_LOCKLevel_1;
// TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSIState = TIM_OSSIState_Enable;
// TIM_BDTRInitStructure.TIM_OSSRState = TIM_OSSRState_Enable;
// TIM_BDTRConfig(TIM1, &TIM_BDTRInitStructure);
TIM_ClearITPendingBit(TIM1, TIM_IT_Update);//清定时器1中断标志位
TIM_Cmd(TIM1, DISABLE);//开定时器
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);//pwm主使能（高级定时器独有）
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//中断优先级配置
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM1_UP_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置中断通道
}特别的，在每次定时器1上溢中断服务中，检测电压电流开关管温度（过欠压过流过热需停机）；检测霍尔编码判断磁极位置，安排相应的开关管工作状态；计算速度环PI输出，转换为占空比值送入各通道比较器。所以定时器1的中断优先级最高。
开关管工作状态与霍尔编码值的关系如下：
void CASE5_config(uint16_t pwm_value)//霍尔为5时的斩波服务函数(单桥臂斩波)
{
TIM_SetCompare3(TIM1, pwm_value);//A相上桥斩波
TIM_SetCompare2(TIM1, 0);//关B相上桥
TIM_SetCompare1(TIM1, 0);//关C相上桥
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);//关A相下桥
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);//B相下桥打开
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);//关C相下桥
}
void CASE5_INconfig(uint16_t pwm_value)//霍尔为5时的斩波服务函数(单桥臂斩波)反转
{
TIM_SetCompare1(TIM1, 0);//关A相上桥
TIM_SetCompare2(TIM1, pwm_value);//B相上桥斩波
TIM_SetCompare3(TIM1, 0);//关C相上桥
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);//开A相下桥
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);//关B相下桥
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);//关C相下桥
}
void CASE4_config(uint16_t pwm_value)//霍尔为4时的斩波服务函数(单桥臂斩波)
{
TIM_SetCompare3(TIM1, pwm_value);//A相上桥斩波
TIM_SetCompare2(TIM1, 0);//关B相上桥
TIM_SetCompare1(TIM1, 0);//关C相上桥
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);//关A相下桥
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);//关B相下桥
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);//开C相下桥
}
void CASE4_INconfig(uint16_t pwm_value)//霍尔为4时的斩波服务函数(单桥臂斩波)
{
TIM_SetCompare3(TIM1, 0);//关A相上桥
TIM_SetCompare2(TIM1, 0);//关B相上桥
TIM_SetCompare1(TIM1, pwm_value);//C相上桥斩波
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);//开A相下桥
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);//关B相下桥
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);//关C相下桥
}
void CASE6_config(uint16_t pwm_value)//霍尔为6时的斩波服务函数(单桥臂斩波)
{
TIM_SetCompare1(TIM1, 0);//关A相上桥
TIM_SetCompare2(TIM1, pwm_value);//B相上桥斩波
TIM_SetCompare3(TIM1, 0);//关C相上桥
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);//关A相下桥
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);//关B相下桥
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);//开C相下桥
}
void CASE6_INconfig(uint16_t pwm_value)//霍尔为6时的斩波服务函数(单桥臂斩波)反转
{
TIM_SetCompare3(TIM1, 0);//关A相上桥
TIM_SetCompare2(TIM1, 0);//关B相上桥
TIM_SetCompare1(TIM1, pwm_value);//C相上桥斩波
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);//关A相下桥
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);//开B相下桥
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);//关C相下桥
}
void CASE2_config(uint16_t pwm_value)//霍尔为2时的斩波服务函数(单桥臂斩波)
{
TIM_SetCompare1(TIM1, 0);//关A相上桥
TIM_SetCompare2(TIM1, pwm_value);//B相上桥斩波
TIM_SetCompare3(TIM1, 0);//关C相上桥
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);//开A相下桥
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);//关B相下桥
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);//关C相下桥
}
void CASE2_INconfig(uint16_t pwm_value)//霍尔为2时的斩波服务函数(单桥臂斩波)反转
{
TIM_SetCompare3(TIM1, pwm_value);//关A相上桥
TIM_SetCompare2(TIM1, 0);//B相上桥斩波
TIM_SetCompare1(TIM1, 0);//关C相上桥
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);//开A相下桥
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);//关B相下桥
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);//关C相下桥
}
void CASE3_config(uint16_t pwm_value)//霍尔为3时的斩波服务函数(单桥臂斩波)
{
TIM_SetCompare3(TIM1, 0);//关A相上桥
TIM_SetCompare2(TIM1, 0);//关B相上桥
TIM_SetCompare1(TIM1, pwm_value);//C相上桥斩波
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);//开A相下桥
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);//关B相下桥
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);//关C相下桥
}
void CASE3_INconfig(uint16_t pwm_value)//霍尔为3时的斩波服务函数(单桥臂斩波)反转
{
TIM_SetCompare3(TIM1, pwm_value);//A相上桥斩波
TIM_SetCompare2(TIM1, 0);//关B相上桥
TIM_SetCompare1(TIM1, 0);//关C相上桥
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);//关A相下桥
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);//关B相下桥
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);//开C相下桥
}
void CASE1_config(uint16_t pwm_value)//霍尔为1时的斩波服务函数(单桥臂斩波)
{
TIM_SetCompare3(TIM1, 0);//关A相上桥
TIM_SetCompare2(TIM1, 0);//关B相上桥
TIM_SetCompare1(TIM1, pwm_value);//C相上桥斩波
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);//关A相下桥
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);//开B相下桥
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);//关C相下桥
}
void CASE1_INconfig(uint16_t pwm_value)//霍尔为1时的斩波服务函数(单桥臂斩波)反转
{
TIM_SetCompare1(TIM1, 0);//关A相上桥
TIM_SetCompare2(TIM1, pwm_value);//B相上桥斩波
TIM_SetCompare3(TIM1, 0);//关C相上桥
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);//关A相下桥
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);//关B相下桥
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);//开C相下桥
}斩波的占空比是速度环PI的输出值：
void BLDC_PWM(uint8_t HALL_CAL,int16_t PI_OUT)
{
if(PI_OUT>=0)//如果正转
{
switch(HALL_CAL)
{
case 5:CASE5_config(PI_OUT);break;
case 4:CASE4_config(PI_OUT);break;
case 6:CASE6_config(PI_OUT);break;
case 2:CASE2_config(PI_OUT);break;
case 3:CASE3_config(PI_OUT);break;
case 1:CASE1_config(PI_OUT);break;
}
}
else if(PI_OUT<0)//如果反转/制动
{
switch(HALL_CAL)
{
case 5:CASE5_INconfig(-PI_OUT);break;
case 4:CASE4_INconfig(-PI_OUT);break;
case 6:CASE6_INconfig(-PI_OUT);break;
case 2:CASE2_INconfig(-PI_OUT);break;
case 3:CASE3_INconfig(-PI_OUT);break;
case 1:CASE1_INconfig(-PI_OUT);break;
}
}
}速度环PI计算采用增量式PI：
int16_t PI_CAL(int16_t rpm_tgt, int16_t rpm)
{
float kp = 0.005;
float ki = 0.001;
static float PI_value;
int16_t err,PI_out;
static int16_t err_last;
err = rpm_tgt-rpm;
PI_value = PI_value+(float)(err-err_last)*kp+(float)err*ki;
err_last = err;
if(PI_value>100)
{
PI_value = 100;
}
if(PI_value<-100)
{
PI_value = -100;
}
PI_out = (int16_t)(PI_value*0.85);
return PI_out;
}速度环计算时间相对充裕，本次实验采用浮点型运算，为了保证上桥自举电容有足够的时间充电，设置了0.85的调制比。
过欠压过流过热需停机：
void STOP(void)
{
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_10);//关A相上桥
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_9);//关B相上桥
GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_8);//关C相上桥
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_15);//关A相下桥
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_14);//关B相下桥
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_13);//关C相下桥
}但执行停机前，需将6个引脚全部配置为推挽；从新执行斩波前需将PA10，PA9，PA8重新配置为复用推挽：
void OL_pin_config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//输出PWM需要配置为复用推挽
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10;//打开8 9 10引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);//上桥
}
void CL_pin_config(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//输出PWM需要配置为推挽
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10;//打开8 9 10引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);//上桥
}CAN通讯驱动与发送接收
因为缺少其他MCU，本次实验CAN通讯采用回传模式，通过CAN发送目标转速给自己。CAN驱动配置如下：
void CAN_INIT(void)
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//GPIO_InitTypeDef为GPIO_InitStructure的数据类型(结构体)
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//配置结构体成员
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12;//打开1,2引脚
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);//GPIOA初始化
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);//CAN配置
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;//开自动休眠
CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;//开自动唤醒
CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_5tq;//TBS1长度5Tq
CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_3tq;//TBS2长度3Tq
CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_LoopBack;//正常工作模式(单机实验下位回传模式)
CAN_InitStructure.CAN_NART = ENABLE;//禁止重发
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 80;//80分频（最终得到10kB速率）
CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;//不锁定FIFO
CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_2tq;//最大调整步长2Tq
CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;//关闭时间触发
CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;//按ID优先级，不按邮箱顺序
CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;//CAN筛选器配置
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;//使能筛选器
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0;//启用FIFO0
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x00;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x111<<3;//样板ID(低三位不是ID位)
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x00;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0xFFF<<3;//只可通过0x111
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;//掩码模式
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;//筛选器组0（0-13）
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;//32位长度
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//2位抢占2位响应
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;//CAN中断通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;//定义在中容量量产非互联型
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);//使能接收中断
// CAN_ClearITPendingBit(CAN1, CAN_IT_FMP0);
}CAN每次可发送8个8位无符号整形，所以每次发送前需对数据进行编码，将要发送的数据拆分成n个8位无符号整型；而接收后还需进行恢复，这里以对目标转速的编码和解码为例：
uint8_t* CAN_code(int16_t rpm,int16_t VBUS,int16_t IA,int16_t TEMP)//CAN编码
{
static uint8_t DATA[8] = {7,0xD0,0,0,0,0,0,0};
DATA[0] = rpm>>8;
DATA[1] = rpm;
DATA[2] = VBUS>>8;
DATA[3] = VBUS;
DATA[4] = IA>>8;
DATA[5] = IA;
DATA[6] = TEMP>>8;
DATA[7] = TEMP;
return DATA;
}
int16_t CAN_decode_rpm_tgt(void)
{
int16_t rpm_tgt;
uint8_t GET_DATA[8];
GET_DATA[0] = get_DATA[0];
GET_DATA[1] = get_DATA[1];
GET_DATA[2] = get_DATA[2];
GET_DATA[3] = get_DATA[3];
GET_DATA[4] = get_DATA[4];
GET_DATA[5] = get_DATA[5];
GET_DATA[6] = get_DATA[6];
GET_DATA[7] = get_DATA[7];
rpm_tgt = (GET_DATA[0]<<8)+GET_DATA[1];
return rpm_tgt;
}上述CAN编码函数原本是对检测转速，电压，电流，温度进行编码，然后发送给上位芯片。
CAN发送与CAN接收中断服务函数如下：
void send_CAN(uint32_t STID, uint32_t EXID, uint8_t IDE, uint8_t RTR, uint8_t DLC, uint8_t DATA[8])
{
CanTxMsg TxMessage;
TxMessage.StdId = STID;
TxMessage.ExtId = EXID;
TxMessage.IDE = IDE;
TxMessage.RTR = RTR;
TxMessage.DLC = DLC;
TxMessage.Data[0] = DATA[0];
TxMessage.Data[1] = DATA[1];
TxMessage.Data[2] = DATA[2];
TxMessage.Data[3] = DATA[3];
TxMessage.Data[4] = DATA[4];
TxMessage.Data[5] = DATA[5];
TxMessage.Data[6] = DATA[6];
TxMessage.Data[7] = DATA[7];
CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
}
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler()
{
CanRxMsg RxMessage;//接收数据结构体
CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);//接收函数
get_DLC = RxMessage.DLC;
get_EXID = RxMessage.ExtId;
get_FMI = RxMessage.FMI;
get_IDE = RxMessage.IDE;
get_RTR = RxMessage.RTR;
get_STID = RxMessage.StdId;
CAN_prob = get_EXID;
get_DATA[0] = RxMessage.Data[0];
get_DATA[1] = RxMessage.Data[1];
get_DATA[2] = RxMessage.Data[2];
get_DATA[3] = RxMessage.Data[3];
get_DATA[4] = RxMessage.Data[4];
get_DATA[5] = RxMessage.Data[5];
get_DATA[6] = RxMessage.Data[6];
get_DATA[7] = RxMessage.Data[7];
}主函数
主函数除了执行各驱动初始化外，还在while（1）循环中更新OLED显示，发送CAN数据流，考虑到机械惯性远大于电气，所以将速度环PI计算也放在这里，使其可以被所有中断服务打断，也可以将其放在外部中断服务函数中。主函数具体如下：
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "HALL.h"
#include "Timer1.h"
#include "Timer2.h"
#include "BLDC.h"
#include "AD.h"
#include "CAN.h"
uint16_t NO;
uint16_t number;
uint8_t num;
uint8_t num1;
int16_t rpm;
int16_t rpm_temp;
int16_t IA;
int16_t IB;
int16_t TEMP;
int16_t VBUS;
int16_t PI_OUT;
int16_t rpm_tgt;
int main()
{
OLED_Init();
CAP_PIN_INIT();
AD_INIT();
CAN_INIT();
TIMER1_INIT();
TIMER2_INIT();
Delay_ms(500);//自举电容充电延时
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);//开定时器
OL_pin_config();//6状态换向模式
CL_pin_config();//PWM模式
// OL_START(HALL_trans());
while(1)
{
rpm_tgt = CAN_decode_rpm_tgt();
PI_OUT = PI_CAL(rpm_tgt,rpm);//转速无需过高的响应速度
TEMP = ADC_TEMP();//温度惯性大，不需较高更新速度，放到主循环可被任意中断打断
OLED_ShowSignedNum(1, 1, rpm_tgt, 5);
OLED_ShowSignedNum(2, 1, rpm, 5);
OLED_ShowSignedNum(3, 1, PI_OUT, 5);
OLED_ShowSignedNum(4, 1, CURRENT_prob, 5);
OLED_ShowSignedNum(1, 10, IA, 5);
OLED_ShowSignedNum(2, 10, IB, 5);
OLED_ShowSignedNum(3, 10, TEMP, 5);
OLED_ShowSignedNum(4, 10, VBUS, 5);
send_CAN(0x00,
0x111,
CAN_Id_Extended,
CAN_RTR_Data,
8,
CAN_code(rpm,VBUS,IA,TEMP));
// CAN_code(rpm,VBUS,IA,TEMP)
}
}编译烧录代码，电机可以较为平稳的旋转，但期间会有较为明显的因斩波引起的电磁噪声，在坎贝尔图上体现为以10k位对称轴左右分布的伞形射线。
WeChat_20230228173133
介于水平的限制，本次实验的算法都是很基础，很普通的，代码也不够简洁。出现的不足之处还请各位指出纠正。
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