stm32HAL库学习电控知识笔记《学习can通信协议和简易驱动GM6020电机》

没有格调的猫

已于 2024-03-04 13:51:56 修改

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文章标签： stm32 学习嵌入式硬件

于 2024-03-04 13:50:41 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_40261263/article/details/136358489

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本人是大一的学生，学习了一段时间的stm32，此系列博客为个人的学习笔记，方便个人复习，如有错误或问题，非常非常欢迎大家来大力指正。

知识参考中科大RM（TrojanGeneric）和kevin的教程。本视频的部分图也来自视频中的图片，代码也是参考他们的大家如果要学习强烈推荐他们的视频

can

（两种模式：闭环和开环）

没有主从，没有地址的概念，发送的是帧，帧有标识符，can可以对识别符识别是否需要，需要就接收，BS1采样点的位置，BS2发送点的位置（）

和这个对应

以下是帧的类型，常用的是数据帧和遥控帧

我们可以知道，要配置帧和过滤器，然后发送出去配置电机，就可以驱动电机了

以下是帧的结构，帧代码：

数据帧有ID有数据

遥控帧有ID无数据，裁决是看那个先出现显性电平0，RTR是判断是遥控帧还是数据帧

Can_TxHeader0.RTR=CAN_RTR_DATA;//数据帧填写CAN_RTR_DATA，遥控帧填写CAN_RTR_REMOTE */

IDE为标识符扩展位，1扩展，0默认，扩展帧在后面

Can_TxHeader0.IDE=CAN_ID_STD;//标准帧填写CAN_ID_STD，扩展帧填写CAN_ID_EXT

DLC数据长度编码

Can_TxHeader0.DLC=8;//帧长度
Can_TxHeader0.ExtId=0;//拓展帧
Can_TxHeader0.StdId=0x1FF;//标准帧

筛选器的代码：

Can_Filter0.FilterFIFOAssignment=CAN_FILTER_FIFO0;//绑定FIFO

can有两个fifo，一个fifo有三个邮箱。都有一个接收中断函数。有筛选器，配置可接收id或掩码。一开始的数据为广播，筛选器可以筛选需要的遥控帧和数据帧

一个can外设有两个fifo，一个fifo有三个邮箱

Can_Filter0.FilterScale=CAN_FILTERSCALE_16BIT;//筛选器字节数
Can_Filter0.FilterMode=CAN_FILTERMODE_IDMASK;//模式
Can_Filter0.FilterActivation=CAN_FILTER_ENABLE;//使能
Can_Filter0.FilterIdHigh=0x000;//id寄存器高八位
Can_Filter0.FilterIdLow=0x000;//id寄存器低八位
Can_Filter0.FilterMaskIdHigh=0x000;//掩码寄存器高8位
Can_Filter0.FilterMaskIdLow=0x000;//掩码寄存器低八位
Can_Filter0.FilterBank=0;//筛选器编号 can1 0-13，can2 14-27

if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1,&Can_Filter0)!=HAL_OK)//判断是否配置成功
{
    Error_Handler();
}

电流/电压配置

TxMailBox=CAN_TX_MAILBOX0;

Set_GM6020_Data[0]=0x22;//电压/电流配置

HAL_CAN_Start(&hcan1);

以下是全部的代码：

CAN_FilterTypeDef Can_Filter0;//结构体定义过滤器
CAN_TxHeaderTypeDef Can_TxHeader0;//结构体头文件配置
uint32_t TxMailBox;//邮箱


uint8_t Set_GM6020_Data[8];//发送的数据（电压）

Can_Filter0.FilterFIFOAssignment=CAN_FILTER_FIFO0;//绑定FIFO
Can_Filter0.FilterScale=CAN_FILTERSCALE_16BIT;//筛选器字节数
Can_Filter0.FilterBank=0;//筛选器编号 can1 0-13，can2 14-27
Can_Filter0.FilterMode=CAN_FILTERMODE_IDMASK;//模式
Can_Filter0.FilterActivation=CAN_FILTER_ENABLE;//使能
Can_Filter0.FilterIdHigh=0x000;//id寄存器高八位
Can_Filter0.FilterIdLow=0x000;//id寄存器低八位
Can_Filter0.FilterMaskIdHigh=0x000;//掩码寄存器高8位
Can_Filter0.FilterMaskIdLow=0x000;//掩码寄存器低八位
if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1,&Can_Filter0)!=HAL_OK)//判断是否配置成功
{
	Error_Handler();
}

Can_TxHeader0.DLC=8;//帧长度
Can_TxHeader0.StdId=0x1FF;//标准帧
Can_TxHeader0.ExtId=0;//拓展帧
Can_TxHeader0.IDE=CAN_ID_STD;//传输数据格式，标准帧填写CAN_ID_STD，扩展帧填写CAN_ID_EXT
Can_TxHeader0.RTR=CAN_RTR_DATA;//传输数据格式，数据帧填写CAN_RTR_DATA，遥控帧填写CAN_RTR_REMOTE
Can_TxHeader0.TransmitGlobalTime=DISABLE;//时间触发通信模式开始/结束

TxMailBox=CAN_TX_MAILBOX0;

Set_GM6020_Data[0]=0x22;//电压/电流配置

HAL_CAN_Start(&hcan1);//开启can
TxMailBox=CAN_TX_MAILBOX0;

Set_GM6020_Data[0]=0x22;//电压/电流配置

HAL_CAN_Start(&hcan1);

  while (1)
  {
		HAL_Delay(50);
		HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1,&Can_TxHeader0,Set_GM6020_Data,&TxMailBox);
  }

其他信息：

RS拉低是高速模式，拉高是静默模式。Vref是接参考电压，接can可以双机can通信

uint32_t HAL_CAN_IsSleepActive(const CAN_HandleTypeDef *hcan);查看是否在睡眠

测试模式：静默模式（可接不可发），回环模式（可发不可接外来的，只可接自己的），静默与回环模式（只可接自己的）

HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_AddTxMessage(CAN_HandleTypeDef *hcan, const CAN_TxHeaderTypeDef *pHeader,const uint8_t aData[], uint32_t *pTxMailbox);//发送函数
HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_AbortTxRequest(CAN_HandleTypeDef *hcan, uint32_t TxMailboxes);//挂起已发送的函数

uint32_t HAL_CAN_IsTxMessagePending(const CAN_HandleTypeDef *hcan, uint32_t TxMailboxes);//看返回值是否在等待发送，0无1有

HAL_StatusTypeDef HAL_CAN_ConfigFilter(CAN_HandleTypeDef *hcan, const CAN_FilterTypeDef *sFilterConfig);
设置筛选器

#define HAL_CAN_DISABLE_IT()//可以关掉某个中断