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激光slam
文章平均质量分 62
lievech
这个作者很懒,什么都没留下…
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cartographer学习笔记
cartographer学习笔记cartographer理论及实现:添加链接描述cartographer理解:添加链接描述Cartographer代码阅读笔记:添加链接描述cartographer生成ros格式地图:添加链接描述另一博主注释版源码地址:添加链接描述cartographer参数调试:添加链接描述...原创 2021-05-19 08:43:53 · 246 阅读 · 0 评论 -
激光slam :5基于图优化的激光SLAM 方法(Grid-based)
@[TOC](激光slam :5基于图优化的激光SLAM 方法(Grid-based))课程内容Graph-based SLAM1.概念非线性最小二乘原理1.解决的问题2.示意图3.误差函数5.线性化6.求解非线性最小二乘在SLAM中的应用1.图的构建2.误差函数3误差函数的线性化4.固定坐标系5.构建线性系统6.求解cartographer介绍...原创 2021-05-06 09:54:29 · 668 阅读 · 1 评论 -
激光slam :4基于滤波的激光SLAM方法----Grid-based
激光slam4:基于滤波的激光SLAM方法----Grid-based课程内容贝叶斯滤波粒子滤波FastSLAM的原理及优化gmapping课程内容基于滤波的激光SLAM方法----Grid-based栅格地图基于激光贝叶斯滤波1.概念2.特性3.推导4.实例粒子滤波1.示意图2.状态传播3.权重评估5.重采样6.算法流程FastSLAM的原理及优化1.介绍2.算法流程3.问题及优化4.最终优化流程gmapp原创 2021-04-14 11:12:32 · 196 阅读 · 0 评论 -
激光slam:3激光的前端配准算法
激光slam:3激光的前端配准算法课程内容ICP匹配方法PI-ICP方法基于优化的方法课程内容ICP匹配方法1.ICP介绍2.已知对应点的求解3.未知对应点的求解EM算法是非线性MLE的工具ICP的缺点是由于激光点是离散的,前后两帧打到的可能不是同一个物体。PI-ICP方法基于优化的方法1.ICP方法2.VICP方法3.里程计辅助方法...原创 2021-04-13 11:46:34 · 299 阅读 · 0 评论 -
激光slam学习——第三章(激光slam运动畸变去除)习题
激光slam学习——第三章(激光slam运动畸变去除)习题题目描述解题思路:代码实现功能实现题目描述本次的作业为实现一个里程计去除激光雷达运动畸变的模块本次的作业里面有两个工程:champion_nav_msgs和LaserUndistortion;大家需要首先编译安装champion_nav_msgs,按照champion_nav_msgs的readme文件执行即可,注意根据自己ubuntu的不同版本做修改。本次程序的运行过程为:实现LidarMotionCalibration函数,并进行原创 2021-04-12 21:54:22 · 1349 阅读 · 9 评论 -
激光slam学习——第二章(里程计标定)习题
深蓝学院激光slam学习——第二章(里程计标定)习题题目描述可能出现的问题第二种解决思路:第三种解决思路:题目描述本次的作业为用直接线性方法来对机器人的里程计进行校正。给出的文件中包含有本次作业使用的bag数据,路径为odom_ws/bag/odom.bag。本次的作业中,需要实现三个函数,分别为:Main.cpp,第340行中的cal_delta_distance()函数,该函数的功能为给定两个里程计位姿,计算这两个位姿之间的位姿差。Odom_Calib.cpp,第23行Add_Data()原创 2021-04-12 14:57:16 · 2487 阅读 · 9 评论 -
Eigen学习--------块操作
Eigen学习--------块操作Eigen 为 Matrix 、Array 和 Vector提供了块操作方法。块区域可以被用作 左值 和 右值。在Eigen中最常用的块操作函数是 .block() 。block() 方法的定义如下:block of size (p,q) ,starting at (i,j)。matrix.block(i,j,p,q); matrix.block<p,q>(i,j);上述两种形式都可以被用在固定大小和动态大小的矩阵中。 举例如下:原创 2021-04-02 17:36:16 · 647 阅读 · 0 评论 -
Eigen——几何模块的使用方法与举例
Eigen——几何模块的使用方法常用表示:1、旋转矩阵(3X3):Eigen::Matrix3d2、旋转向量(3X1):Eigen::AngleAxisd旋转向量也就是所谓的轴角,定义如下:3、四元数(4X1):Eigen::Quaterniond4、平移向量(3X1):Eigen::Vector3d5、变换矩阵(4X4):Eigen::Isometry3d6、绕该轴逆时针旋转angle(rad):AngleAxis(angle, axis)angle(rad)表示旋转角度默认为:弧度制7原创 2021-04-02 15:33:27 · 2469 阅读 · 0 评论 -
激光slam:2激光雷达运动畸变去除
激光slam:2激光雷达运动畸变去除里程计模型与标定激光雷达传感器介绍运动畸变介绍畸变去除里程计模型与标定激光雷达传感器介绍1.测距原理已知α、β、L,其中α、β由标定得到,L由投影得到。求d。已知α、β、L,角角边,可以唯一确定一个三角形。时间t转换为求相位差,提高精度。2.数学模型推导过程①正态分布—均值d0②激光被遮挡----指数分布d1③噪声—出现max—d2④均值误差----d3varytracking得到d,则d0=d,d1<d①②涵盖原创 2021-03-22 16:17:54 · 860 阅读 · 0 评论 -
激光slam:1里程计模型与标定
激光slam:1里程计模型与标定里程计模型与标定两轮差速底盘的运动学模型三轮差速底盘的运动学模型航迹推算最小二乘法最小二乘在里程计标定中的作用里程计模型与标定两轮差速底盘的运动学模型差分模型:已知VR、VL、d基本推导过程三轮差速底盘的运动学模型V1+V2+V3 = 0航迹推算最小二乘法方程求解直线拟合推导过程最小二乘在里程计标定中的作用2....原创 2021-03-22 15:37:13 · 397 阅读 · 0 评论