激光slam:1里程计模型与标定 里程计模型与标定两轮差速底盘的运动学模型三轮差速底盘的运动学模型航迹推算最小二乘法最小二乘在里程计标定中的作用 里程计模型与标定 两轮差速底盘的运动学模型 差分模型:已知VR、VL、d 基本推导过程 三轮差速底盘的运动学模型 V1+V2+V3 = 0 航迹推算 最小二乘法 方程 求解 直线拟合 推导过程 最小二乘在里程计标定中的作用 2.