激光slam：3激光的前端配准算法

最新推荐文章于 2022-09-19 17:46:56 发布
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分类专栏： 激光slam 文章标签： slam
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激光slam：3激光的前端配准算法

课程内容

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ICP匹配方法

1.ICP介绍
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2.已知对应点的求解
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3.未知对应点的求解

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EM算法是非线性MLE的工具
ICP的缺点是由于激光点是离散的，前后两帧打到的可能不是同一个物体。

PI-ICP方法

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基于优化的方法

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基于优化的匹配方法（梯度优化）：hector(高斯牛顿)和cartographer(ceres)

1.介绍
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T=在这里插入图片描述

求梯度，而地图、似然场均栅格化，离散，于是可以对地图进行插值。

2.求解
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Si(T)是线性的，可以对其求导
M（Si(T)）是非线性的，对其求导结果未知

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这里是引用
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3.双线性插值
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相关匹配与分枝定界加速

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lievech
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激光SLAM的前端配准算法
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05-16 1208
四、激光的前端配准算法 Tracking , 激光slam里为 帧间匹配算法 帧间匹配算法 ---- map和scan匹配，不一定是前后两帧。 1、ICP匹配方法 2、PL-ICP匹配方法 3、基于优化的匹配方法 Hectorslam , cartographer 4、相关匹配方法及分支定界加速 暴力匹配 CSM correlation 目的 给定两个点云集合: 𝑋 = {𝑥1, 𝑥2, ⋯ , 𝑥𝑁𝑥} 𝑃 = {𝑝1, 𝑝2, ⋯ , 𝑝𝑁𝑝} X和P为 图中黄色和白色形成的点云集
激光SLAM--(4)前端配准方法
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10-09 634
激光SLAM--(4)前端配准方法
激光SLAM入门笔记(五):前端配准 II
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09-11 968
前端配准 II1.爬山法(拟梯度法)1.1 示意图1.2 基本思想1.3 得分函数定义1.4 算法流程1.5 伪代码2.高斯牛顿优化方法2.1 示意图2.2 数学描述2.3 优化方法的求解2.4 地图插值2.4.1 拉格朗日插值2.4.2 进行地图插值直接求简化求2.4.3 用插值函数对坐标求导3.NDT方法4.相关匹配方法及分支定界加速 内容基于深蓝学院课件，如有错误，烦请斧正，不胜感激。 1.爬山法(拟梯度法) 1.1 示意图 1.2 基本思想 搜索方向固定(只在有限的几个方向中选取，平移8个，旋
深蓝激光slam理论与实践-第四节笔记（激光slam的前端配准方法）
weixin_46417419的博客
09-19 200
PL-ICP的原理：激光的离散导致激光前后两帧打到的不是同一物理实体，或是同一个实体的不同部位，总之它们在空间中对应的不是同一个点，然后通过匹配算法PP-ICP强行对准相邻的任意点，那么自然会引入误差（点与点进行了匹配），PL-ICP发现这个问题后，通过点与该点相邻两点的连线进行匹配，即pj1与piw线段(向量)到pj1与pj2法向量上的投影。
激光SLAM入门笔记(四):前端配准 I
u010507357的博客
08-28 981
前端配准 I1.ICP目的数学表述求解方法已知对应点步骤推导未知对应点2.PL-ICP3.NICP4.IMLS-ICP 内容基于深蓝学院课件，如有错误，烦请斧正，不胜感激。 1.ICP 属于point-to-point ICP，掌握思想。 目的 求解两坨点云之间的转换关系。 数学表述 给定两坨点云 X={x1,x2,...,xN}P={p1,p2,...,pN} X=\{x_1,x_2,...,x_{N}\} \\ P=\{p_1,p_2,...,p_{N}\} X={x1​,x2​,...,xN​}P=
2D激光SLAM算法比较
07-01
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基于MATLAB和GAZEBO的激光slam仿真
最新发布
04-22
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本章主要介绍激光SLAM的前端配准方法。 主要从以下几个具体的方法来介绍： 首先就是最基础最简单的ICP方法： 有关ICP方法的相关介绍网上有很多，具体的可以参考以下几篇博客： ...
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激光的前端配准算法1、ICP 匹配算法2、PL-ICP匹配算法基于优化的匹配方法相关匹配方法及分支定界加速 在SLAM形成回环之前，是一个LO算法。 视觉可以通过特征描述符feature descriptor来判断两副图像是否是同一副图像，但是对激光来说没什么太大的区别。 框太大，计算量大，可区分性低，形成错误的回环。 基本上来说，前端配准越好，后面的效果也越好 并不一定是前后两帧进行匹配，也有可能是前n帧形成的submap跟当前n+1帧进行匹配，所以叫 map 2 scan。 1、ICP 匹配算法 2帧
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激光雷达SLAM激光的前端配准算法ICP匹配方法两组三维点集的最小二乘拟合PL-ICP匹配方法 ICP匹配方法 两组三维点集的最小二乘拟合 给定两个三维点集： {xi}={x1,x2,…,xN}{pi}={p1,p2,…,pN} \{x_i\} = \{x_1, x_2, \dots, x_{N}\} \\ \{p_i\} = \{p_1, p_2, \dots, p_{N}\} {xi​}={x1​,x2​,…,xN​}{pi​}={p1​,p2​,…,pN​} 点集{xi}\{x_i\}{xi​}和点集
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