Bresenham直线算法

概述

1. Bresenham算法可实现栅格地图上任意两点间直线的绘制。
2. 数学上，通过整数的加减运算替代浮点数的乘除运算、取整操作，大大提高了算法运行效率。
3. 路径规划的应用：可用于统计栅格地图上某条线段穿过的障碍物栅格(安全避障)或者未知状态栅格(探索规划)的数量

基础理解

1.bresenham基本应用条件为：1.第一象限 2.斜率slope在0-1之间，即与x轴正方向的夹角小于45度
2. bresenham算法基础理解视频：bresenham算法绘制直线

深入理解

结合本节第7点链接或者下图：各象限bresenham算法的剖析，此处借鉴链接7中的图片，m仅仅表示斜率slope的大小
1.bresenham算法可以推广到各个象限，即实现栅格地图中任意两点间的直线绘制。
2.第一象限，0<slope<1为基础理解版本，即沿着x轴方向递增
3.第一象限，slope>1，沿着y轴方向递增
4.第二象限，沿着y轴做对称，转到第一象限的两种情况之一。
5.第四象限，沿着x轴做对称，转到第一象限的两种情况之一。
6.第三象限，沿着原点做对称，转到第一象限的两种情况之一。
7.bresenham算法深入理解链接：Bresenham 直线算法