树莓派简单驱动编写以及代码测试

编写驱动代码文件

pin4driver.c

#include <linux/fs.h>		 //file_operations声明
#include <linux/module.h>    //module_init  module_exit声明
#include <linux/init.h>      //__init  __exit 宏定义声明
#include <linux/device.h>	 //class  devise声明
#include <linux/uaccess.h>   //copy_from_user 的头文件
#include <linux/types.h>     //设备号  dev_t 类型声明
#include <asm/io.h>          //ioremap iounmap的头文件


static struct class *pin4_class;  
static struct device *pin4_class_dev;

static dev_t devno;                //设备号
static int major =231;  		   //主设备号
static int minor =0;			   //次设备号
static char *module_name="pin4";   //模块名

//led_open函数
static int pin4_open(struct inode *inode,struct file *file)
{
   printk("pin4_open\n");  //内核的打印函数,和printf类似
   return 0;
}

//led_write函数
static ssize_t pin4_write(struct file *file,const char __user *buf,size_t count, loff_t *ppos)
{
   printk("pin4_write\n");
   return 0;
}

static struct file_operations pin4_fops = {

   .owner = THIS_MODULE,
   .open  = pin4_open,
   .write = pin4_write,
};

int __init pin4_drv_init(void) //真正驱动入口  
{

    int ret;
    devno = MKDEV(major,minor);  //创建设备号
    ret   = register_chrdev(major, module_name,&pin4_fops);  //注册驱动  告诉内核，把这个驱动加入到内核驱动的链表中

    pin4_class=class_create(THIS_MODULE,"myfirstdemo");
    pin4_class_dev =device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name);  //创建设备文件
    return 0;
}

void __exit pin4_drv_exit(void)
{
 device_destroy(pin4_class,devno);
 class_destroy(pin4_class);
 unregister_chrdev(major, module_name);  //卸载驱动

}

module_init(pin4_drv_init);  //入口,内核加载该驱动的时候，这个宏会被调用
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");

内核驱动编译

1.copy驱动文件

将驱动代码文件copy至源码树目录的字符设备驱动文件目录下，也就是/home/sxh/System/linux-rpi-4.14.y/drivers/char，如图所示。

2.修改Makefile

在本目录下执行命令vi Makefile，进入编辑文件，添加obj-m += pin4driver.o，保存退出，如图所示。

3.模块编译

执行命令ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules进行模块编译，静候结果，产生pin4driver.ko表示成功，如图所示。

驱动测试

驱动编译已经做好了，接下来我们开始测试。

1.编译测试文件pintest.c

pintest.c文件
    
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
int main()
{
        int fd;
        fd=open("/dev/pin4",O_RDWR);
        if(fd < 0){
                printf("open failed!\n");
                perror("reason");
        }else{
                printf("open success!\n");
        }
        write(fd,"1",1);

        return 0;
}

执行命令 arm-linux-gnueabihf-gcc pintest.c -o pintest，生成pintest ARM可执行文件。

2.copy至树莓派

执行命令scp pintest pi@192.168.2.43:/home/pi将我们刚刚生成的可执行文件pintest远程copy到树莓派，同时也将pin4driver.ko拷贝至树莓派scp drivers/char/pin4driver.ko pi@192.168.2.43:/home/pi，如图所示。tips：输入的密码是树莓派的密码，raspberry。

scp的语法是，指令 文件名 树莓派账号 IP 文件存放的路径

3.内核驱动装载

经过上面的步骤，我们回到CRT（树莓派上电WiFi连接）就可以发现pin4driver.ko和pintest这两个文件，下面进行驱动装载。

3.1加载内核驱动

执行命令sudo insmod pin4driver.ko

检查 /dev目录下是否生成了驱动文件，执行ls /dev/pin4

驱动文件已经生成，但是查看详细信息发现pin4文件是root权限，通过lsmod也可以查看，如图所示。

3.2开放root权限

执行sudo chmod 666 /dev/pin4命令，开放root权限，然后ls /dev/pin4 -l发现已经变化。

3.3运行测试文件

执行./pintest进行测试，成功open，并输出open success!，此时上层我们看不到任何信息，信息是在内核态打印的。
查看内核态打印信息：dmesg，结果如图所示。

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总结

pin4driver.ko拷贝到树莓派 使用root账户登录

加载： insmod pin4driver.ko

查看printf的输出 dmesg

模块信息 modinfo pin4driver.ko

内核驱动卸载命令sudo rmmod pin4driver注意不要加.ko

清空内核日志 dmesg -C