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RSS订阅转载 使用cmake组建跨平台项目
在开发c++项目时，采用cmake来组建项目十分方便，特别是需要支持跨平台时更是如此，cmake项目可以直接转换为visual studio项目，qt项目，client项目等。1.cmake项目的核心组成部分project(Test) //定义名字为“Test”的cmake工程add_executable(demo //定义一个名字为“demo”的执行程序项目file.hpp //包含所需的头文件和源文件file
2020-09-28 11:32:33
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转载 Camera Sensor Binning & skipping 模式介绍
通常Camera Sensor 在不同的分辨率下会对应不同的帧率。想要提高帧率就要考虑是否需要缩小视野（FOV）。若不希望视野缩小，又需要减少resolution， 常用的两种方式是Binning 和 Skipping 采样。如下图是RGB sensor 2x2 Binning 处理示意图如下图是RGB sensor 2x2 Skipping 处理示意图 :Binning是将相邻像元（相同颜色）感应的电荷加在一起，以一个像素的模式读出。在环境光照低的情况下，提高摄像头表现力，通常处理方式如下：
2020-09-17 14:42:52
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转载 3D点云的深度学习
使用卷积神经网络（CNN）架构的深度学习（DL）现在是解决图像分类任务的标准解决方法。但是将此用于处理3D数据时，问题变得更加复杂。首先，可以使用各种结构来表示3D数据，所述结构包括：1 体素网格2 点云3 多视图4 深度图对于多视图和深度图的情况，该问题被转换为在多个图像上使用2D CNN解决。通过简单定义3D卷积核，可以将2D CNN的扩展用于3D Voxel网格。但是，对于3D点云的情况，目前还不清楚如何应用DL工具。但是之前也已经有几种解决办法了，具体可以参看 http://ww
2020-09-15 17:12:26
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转载 PCL点云滤波简介
点云滤波是点云处理的基本步骤，也是进行 high level 三维图像处理之前必须要进行的预处理。其作用类似于信号处理中的滤波，但实现手段却和信号处理不一样。我认为原因有以下几个方面：点云不是函数，对于复杂三维外形其x,y,z之间并非以某种规律或某种数值关系定义。所以点云无法建立横纵坐标之间的联系。点云在空间中是离散的。和图像，信号不一样，并不定义在某个区域上，无法以某种模板的形式对其进行滤波。换言之，点云没有图像与信号那么明显的定义域。点云在空间中分布很广泛。历整个点云中的每个点，并建立点与点之间相互位置
2020-09-15 16:59:59
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转载 绝对精度与相对精度概念
一、绝对精度就是ROI5区域的深度平均值绝对精度就是测量常见九宫格表示法中ROI5区域的深度平均值二、相对精度就是81%FOV区域深度拟合成平面后，将该区域所有点到平面的距离绝对值看作正态分布,并将其标准差作为相对精度。1、所有有效深度(去除0深度和深度异常值)的点云当做内点，使用最小二乘拟合初始平面，计算所有点云到平面的距离绝对值，并得到所有距离值的标准差sigma；2、距离为5倍sigma以外的点当做外点剔除，重新拟合平面；3、重复步骤2迭代100次，直到没有外点可剔除或者内点数少于总点数的
2020-09-15 15:27:18
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转载 摄像头YUV图像常见数据格式介绍
1、YUV模型分类：是根据一个亮度(Y分量)和两个色度(UV分量)来定义颜色空间，常见的YUV格式描述有YUY2、YUYV、YVYU、UYVY、AYUV、Y41P、Y411、Y211、IF09、IYUV、YV12、YVU9、YUV422、YUV420等，其中常见的YUV422包含YUVY ，UYVY，YUV422P等比较常见的YUV420分为两种：YUV420P和YUV420SP在DVD中，UV色度信号被存储成Cb和Cr(C代表颜色，b代表蓝色，r代表红色)2、YUV采样比例：YUV444 4
2020-09-12 11:37:53
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转载 浅谈单目结构光原理
在3D视觉技术中最常见的几类：结构光、双目和TOF。而单目结构光相比于双目，深度原理没有那么直观，双目立体视觉的原理和人眼感知距离的原理很相似，而单目结构光大部分是需要已知一个平面距离（将其称之为参考平面），而场景中的深度信息均基于参考平面计算得到。奥比的结构光深度相机由激光发射器projector、IR相机、RGB相机以及一块专门用于计算深度的处理器（深度引擎）组成。结构光的基本原理：由激光模组发射散斑打在物体上（如图中O点），然后由IR模组接收由不同距离物体反射回来的散斑（如图中的成像点K1点），对
2020-09-12 11:25:12
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转载 机器人3D互动展品开发计划——飞拍视觉伺服
机器人3D互动展品开发计划——飞拍视觉伺服俺要开发这个好玩的东东，但缺乏信心求路过的哥哥姐姐弟弟妹妹点个赞，鼓励一下幼小脆弱的心灵
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