初识ROS

从激光SLAM说起

最近在看任乾老师的知乎文章：从零开始做自动驾驶定位，看到了第3篇，然后被代码编译卡住了，一直报定义了多个main函数的错误，现在编译通过才发现，是要用catkin_make编译，而不是直接用cmake、make编译。

ROS和Ubuntu是什么关系

关于这个问题，MOOC上这篇文章介绍的比较清楚：什么是ROS

ROS虽然叫做操作系统，但并非Windows、Mac那样通常意义的操作系统，它只是连接了操作系统和你开发的ROS应用程序，所以它也算是一个中间件，基于ROS的应用程序之间建立起了沟通的桥梁，所以也是运行在Linux上的运行时环境，在这个环境上，机器人的感知、决策、控制算法可以更好的组织和运行。

而任佬github上那个程序是需要在ROS环境下编译的。

ROS环境下如何编译C++代码

关于为什么有catkin编译系统，可以继续看MOOC的文章：ROS文件系统

对于源代码包，我们只有编译才能在系统上运行。而Linux下的编译器有gcc、g++，随着源文件的增加，直接用gcc/g++命令的方式显得效率低下，人们开始用Makefile来进行编译。然而随着工程体量的增大，Makefile也不能满足需求，于是便出现了Cmake工具。CMake是对make工具的生成器，是更高层的工具，它简化了编译构建过程，能够管理大型项目，具有良好的扩展性。对于ROS这样大体量的平台来说，就采用的是CMake，并且ROS对CMake进行了扩展，于是便有了Catkin编译系统。

具体编译方法，大家可以找一下这篇文档：ROS的C++程序编译流程图