初识ROS操作系统

学习背景

今日在学长学习任务安排下，初识ROS操作系统，为以后项目打下基础，接下来我会复盘一下今天遇到的问题和bug

Step by step

推荐一个学习ROS操作系统的资料
http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1.html
里面讲的步骤还是比较详细的，可以跟着一步一步来上手

第一步 安装虚拟机

首先需要下载安装虚拟机，可以选择VirtualBox或者VMWare，我选择了VirtualBox，之后安装ubuntu系统，由于我之前就安装好了，这边就不展示详细的过程了，网上也有很多详细的教程

第二步 安装ROS

这一步我昨天非常久，想起来真是悔恨啊，大把大把的时间就被浪费了，智商不够只能多花些时间了。

1. 配置ubuntu的软件和更新
   打开ubuntu中软件和更新对话框，勾选图中四个选项
   
   接下来很重要的一步，也是接下来意义非凡的一步，需要更换下载源，不知道为啥我设置一开始为美国，怪不得后面下载速度慢的出奇，一个250MB左右的文件跟我说要下载十几个小时，下载速度在几十KB左右，所以最好更换下载源，你点击其他，系统会根据你的位置自动推荐下载源，一般都会选到中科大的下载源
   
2. 设置安装源
   这里也是小技巧比较多，一般推荐使用国内资源，下载速度会快很多
   打开终端

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. 安装

sudo apt update
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

这一步可能需要等待一段时间，现在你可以摸会鱼休闲一下，哈哈哈，有可能会因为网络问题安装失败，重复几遍更新和安装指令即可

5. 配置环境变量

echo "source /opt/ros/下载版本/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

这里下载版本需要非常注意，昨天在这里也卡了很久，我下载的是kinetic版本，但是教程里面是melodic版本，原来是这里出错了，我检查了很久才检查出来，希望对大家有点参考价值，如果你之前不小心已经运行过了错误的echo指令，没有关系，依旧可以修改

gedit ~/.bashrc

定位到最后几行，删去错误的指令，类似于source /opt/ros/melodic/setup.bash ，有多少删多少，最后重新执行一边，成功

6. 安装构建依赖

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

sudo apt install python3-rosdep

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

初始化这一步往往都会出错，莫慌，大概率是因为境外的资源被屏蔽，所以接下来的操作可能会稍微繁琐些，但只要跟着一步一步肯定也没问题
进入终端

cd /usr/lib/python3/dist-packages/

find . -type f | xargs grep "raw.githubusercontent"

接下来修改相关文件，分别对应相应的文件，并做修改
相关文件主要为

./rosdistro/__init__.py
./rosdep2/gbpdistro_support.py
./rosdep2/sources_list.py
./rosdep2/rep3.py

将这些文件里的url内容，大致长这样aw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master
将它修改为gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master
一般一个文件里就一处
全部修改完毕后，再次执行指令

sudo rosdep init
rosdep update

完美实现

第三步 测试ROS

接下来看看ROS环境是否可以正常运行

1. 启动三个命令行
2. 命令行1键入

roscore

3. 命令行2键入

rosrun turtlesim turtlesim_node

此时应该出现了图形化界面，并且有一只动弹不得的小乌龟

4. 命令行3键入

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

此时就可以通过上下左右控制2中乌龟的运动

第四步 实现HelloWorld

1. 创建工作空间并初始化

mkdir -p 自定义空间名称/src
cd 自定义空间名称
catkin_make

2. 进入 src 创建 ros 包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs

C++版

做完了上面的基本步骤，接下来就是不同编程语言不同的地方

1. 进入 ros 包的 src 目录编辑源文件

cd 自定义的包

C++源码

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    //执行 ros 节点初始化
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //创建 ros 节点句柄(非必须)
    ros::NodeHandle n;
    //控制台输出 hello world
    ROS_INFO("hello world!");

    return 0;
}

2. 编辑 ros 包下的 CMakelists.txt文件

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(rosbag)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

catkin_package()

add_executable(源文件名 源文件名.cpp)
target_link_libraries(源文件名 ${catkin_LIBRARIES})

3. 进入工作空间目录并编译

cd 自定义空间名称
catkin_make

4. 执行
   打开两个命令行
   命令行1

roscore

命令行2

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun ros包名 C++节点

成功输出

python版

1. 进入 ros 包添加 scripts 目录并编辑 python 文件

cd ros包
mkdir scripts

进入scripts文件夹 新建python文件

#! /usr/bin/env python
#coding=UTF-8
import rospy

if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("Hello")
    rospy.loginfo("Hello World!!!!")

#coding=UTF-8 这一句很关键，因为原本应当是ASCII码，需要修改，否则后面编译时出现中文会报错

2. 为 python 文件添加可执行权限

chmod +x 自定义文件名.py

3. 编辑 ros 包下的 CMakeLisst.txt 文件
   定位到大约170行左右
   取消原先的注释

catkin_install_python(PROGRAMS
   scripts/python源文件名.py
   DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
 )

4. 进入工作空间目录并编译

cd 自定义空间名称
catkin_make

5. 进入工作空间目录并执行
   分别启动两个命令行
   命令行1

roscore

命令行2

cd 工作空间
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 自定义文件名.py

来点心得

其实按理来说这点工作应该很快就可以搞定的，但是昨天硬是搞了大约四个小时，python那一块也没有完成，总结一下经验就是有时候需要先搞清楚，再去行动，不能刚看见某一步就冲冲冲，冷静下来，不然只会事倍功半
说到ROS操作系统，应该算是简单的安装好了，基本测试没问题，期待接下来用它干点大事情，哈哈哈哈