水下机器人_相关知识点

485转232

SP3485的管脚及功能：

Pin1.RO    接收器输出

Pin2.RE 接收器输出使能（低电平有效）

Pin3.DE 驱动器输出使能（高电平有效）

Pin4.DI 驱动器输入

Pin5.GND 地

Pin6.A 驱动器输出/接收器输入（同相） A接A

Pin7.B 驱动器输出/接收器输入（方相） B接B

Pin.VCC 电源

SP3485的RO,DI分别连单片机的串口的RXD，TXD。

DE和RE连接起来，然后引出一根线去连接单片机的IO。控制RS485是接收信息，还是发送信息。

485传输在接收使能和发送使能之间需要加一个2ms的延时。确保状态转换完成。

项目相关知识点

无刷电机的驱动方法：

单向： 50hz的PWM控制

1ms-2ms的PWM范围

1ms为电机停止转动信号，2ms为电机满速信号

通过调节占空比来控制电机的转速

双向： 50hz的PWM控制

1ms-2ms的PWM范围

1.5ms为电机停止转动信号，2ms为电机某一方向满速信号，1ms为电机另一方向满速信号

通过调节占空比来控制电机的转速

关于串口摄像头：

摄像头的串口线只能从电脑上的USB口接入，不能从集线器上的USB口介入（造成的原因还有待查明）

关于串口

串口发送结束以后需要指令
while(USART_GetFlagStatus(USART2,USART_FLAG_TC)!=SET);
作用是等待发送结束

最后来几张实测图片

如有不足之处或者是更好的处理建议，请与作者联系。QQ：945116700 邮箱 ：duo_lin0119@163.com

谢谢各位的阅读。