水下机器人控制方法的对比--水下球形机器人的运动控制研究

      国内外研究人员已经提出了许多运动控制方法，目前已经应用的水下机器人的控制算法有：PID控制、自适应控制、模糊控制、滑模控制、神经网络控制、鲁棒控制，以及其中几种控制方法的结合等等。

       1.PID控制

          PID是比例、积分、微分的简称，PID 控制的应用较灵活，并且具有一定的鲁棒性。水下机器人的运动具有非线性和时变性，但可以通过模型简化或反馈线性化等方法将非线性系统化简或转化为基本线性和非时变的系统，进而可以应用 PID 进行控制。

         虽然 PID 控制比较简单实用，并且应用较广泛，但毕竟水下机器人的运动是高度非线性、时变和强耦合的，因此该方法并不能完美地对水下机器人的复杂的水下运动进行控制，而各种改进的 PID 控制方法的目的就是要摒弃单纯 PID 控制的参数调整困难的缺点，根据需要在线调整 PID 参数使之适应复杂的非线性和多样的系统状态。但是各种改进的 PID 控制方法还不够完善，需要深入的研究使之能方便地应用到水下机器人的运动控制当中。
 

      2.自适应控制

         自适应控制是根据各种环境的变化对自身的特性进行智能调节，使系统可以按照设定好的标准工作于最佳状态，自适应控制设计的理论基础主要有超稳定性、李雅普诺夫、随机控制和参数估计等理论。

        自适应控制方法在水下机器人的运动控制中的应用还是较为广泛的，这主要是因为自适应控制的参数是变化的，并且可以对参数进行在线校正，从而可以应用到控制不确定的非线性系统当中，但许多研究人员开始致力于对自适应控制的改进设计以减少最初的控制阶段的控制不稳定或估计参数振动显著等缺点。

     3.模糊控制

      模糊控制为以模糊数