基于粒子群滤波的目标跟踪实现步骤

        粒子群滤波在很多领域都有应用，例如他可以求函数的最有解、在图像中可以实现目标的跟踪等，今天我便是要讲讲它的目标跟踪，本人也是初学，参考了很多大大的博客，文章后面贴链接，侵权请通知删除，欢迎评论交流或邮箱：lingrobepy@gmail.com。

粒子群滤波实现的步骤：

1、随机分布粒子。

2、计算该粒子的最优值。

3、计算全部粒子的最优值。

4、根据模型，更新各个粒子下一步的位置。

5、一直迭代重复2、3、4的步骤最终得出目标的最优解。

上面的便是粒子群在求最优解中的应用，而目标跟踪与其步骤类似，也是不断的计算误差，根据模型更新粒子位置。

粒子群滤波目标跟踪实现步骤：

1、初始化随机分布粒子。

2、计算各个粒子与目标模板的误差。

3、取最优的n个并计算概率。

4、根据n个的最优粒子的概率重新分布粒子，并更新模板。

5、不断重复2、3、4便可实现目标的动态跟踪。

以上步骤便是目标跟踪的步骤，实验证明该方案的追踪效果不错，但是粒子数多的话很难实现实时跟踪，因此本人使用的是直方图为特征值来实现误差计算以及使用openmp来实现多核cpu并行计算。，实验证明可以实现实时跟踪，因为是采用了直方图，貌似是不在像素层面操作，因此即使目标有些许遮挡也可实现追踪，本方法的介绍先到这，过几天整理好代码再解释。

粒子群算法(1)----粒子群算法简介