Benciao-CSDN博客

原创 ubuntu20.04下rviz无法显示多线激光雷达点云数据问题解决

前言多车编队进入实验设计基本完成，接下来需要分模块调通各个系统，本篇文章算是调试的开端，分享一个解决在ubuntu20.04下ROS为noetic的rviz显示问题。问题描述使用速腾32线的激光雷达在rviz中显示点云数据时，按照教程将fram改为rslidar，并且加入pointcloud2中的/rslidar_points话题后无法显示点云数据，报错为无法实现对/rslidar到rslidar的转换。问题解决在网络上查阅了大量的资料，发现少有人用ros noetic，并且此问题再ros kin

2021-05-14 12:23:30 5787 10

原创 ROS2_foxy的安装问题记录与解决办法(持续更新)

ROS2安装问题记录与解决办法前言卸载ROS2安装ROS前言由于课题需要实现多车协同与通信的功能，查阅了资料后，对比了ROS1与ROS2的区别，发现ROS2相比于ROS1有十分大的提升，无论是节点配置方面还是通信的及时性问题，都变得更加友好，主要是ROS2还特别加入了多机器人的解决方案，因此，决定尝鲜，并将安装过程中的踩的坑记录于此。安装版本为ubuntu20.04的foxy。卸载ROS2大家肯定会感到疑惑，怎么以上来就是卸载呢？主要是因为一开始尝试了一次，但是安装之后出现了好多功能包丢失的问题，所

2021-04-21 08:35:12 873 1

原创 ROS_MASTER共享的问题与解决（三台计算机）

ROS_MASTER共享的问题与解决前言时间同步问题解决方案ip配置问题前言前面几篇文章已经使用gazebo软件对多车编队进行了简单的仿真，从这篇文章开始，将使用ROS对小车的底盘进行连接，进行实车调试，将仿真的内容进行落地。这篇文字是实车调试的第一篇文章，小车使用的是松灵机器人的底盘与xavier算法盒子，本次调试的目的是使用一台笔记本电脑作为master，两辆小车分别搭载一台xavier算法盒子作为从机。查阅了大量的网络资料，大部分的介绍都只是两个ROS进行的共享，经过几天的调试，现在将三台ROS共

2021-04-17 10:22:19 992 1

转载 roscpp中常用的函数、类以及命名空间

roscpp中常用的函数、类以及命名空间前言前言经过了一段时间的ros与gazebo机器人编队仿真的学习，对ros的结构有了一定了解，接下来将对松灵机器人的底盘进行实车开发，主要开发语言使用C++,转载一篇对ros中c++常用的函数，命名空间进行学习，为以后的开发作理论的准备。思维导图图中列出了部分ros中常用的函数、类以及命名空间,呈现一个大致的框架。功能&用法分析函数 ros::init() 功能详解原文： ROS initialization func

2021-03-27 14:07:48 895 1

原创基于gazebo实现多机器人编队仿真（三）

基于gazebo的多机器人仿真（三）——三角编队与一字编队的实现前言原理简图代码实现虚拟坐标的发布跟随者消息接收总结前言前文已经阐述了多机器人的编队模型实现与多辆小车跟随的实现，本文以通过tf通信建立相对于领航机器人的虚拟坐标，通过broadercaster发布虚拟坐标，最后使跟随者收听虚拟坐标，再对虚拟坐标进行跟随，这样就把编队问题转换为了跟随着对目标点的追踪问题。原理简图代码实现虚拟坐标的发布广播发布模板代码可见前文或者古月居ros21讲，这边发布虚拟机器人的坐标只需要设定相对与领航机器人

2021-03-27 13:29:14 2446 2

原创基于gazebo实现多机器人编队仿真（二）

基于gazebo实现多机器人编队仿真（二）——实现领航跟随1字形编队前言gazebo运动控制插件以及位置显示插件领航员速度发布程序tf广播程序tf接受器程序launch文件启动c++程序小结前言上一篇文章已经介绍了人如何在gazebo中显示多个机器人，这篇文章将继续进行下一步的编队程序书写，此种类型的编队灵感来自于wiki官方的小乌龟跟随程序，将其进行拓展衍生，实现多机器人的gazebo简单编队仿真。gazebo运动控制插件以及位置显示插件首先找到相应模型的.gazebo.xacroo文件插入以下插

2021-03-12 10:59:31 4300 11

原创基于gazebo实现多无人车的编队仿真（一）

基于gazebo实现多无人车的编队仿真（一）——多机器人的显示研究背景新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入研究背景网上已经有许多的多机器人显示的资料了，本来想通过网上的资料基于自己的松灵机器人模型来实现多机器

2021-03-11 09:24:47 3523 10

原创 ubuntu20 无法打开终端解决办法

ubuntu20 无法打开终端解决办法问题表述问题来源解决办法1.安装xterm2.查看终端错误原因3.修改locale4.重启参考文章问题表述ubuntu20.04无法打开终端，无论是右键、单击程序、还是快捷键都没有效果。问题来源由于ubuntu20依然处于维护调试状态，每过一段时间就会进行系统软件以及插件的升级，本次出现的问题是由于更新后系统语言的转换，本来是中文的界面，电脑检测到英文的设置，提示是否改变语言环境，作为勇于尝新的是新生代年轻人，当然义无反顾点了确定，然后，就发生这样惨烈的一幕。

2021-02-22 15:47:49 13127 6

weixin_48370221的博客